一种基于轮履切换机构的多臂协同运载机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种基于轮履切换机构的多臂协同运载机器人，包括支撑架、第一旋转电机、旋转主齿轮、旋转从齿轮、第一旋转轴、驱动机构、轮履切换机构、垫板和机械臂机构；在支撑架的内底面对称设有第一旋转轴，第一旋转轴水平纵向设置，且与支撑架转动连接；在第一旋转轴上套接设有旋转从齿轮，且在第一旋转电机的输出端套接设有旋转主齿轮，旋转主齿轮与旋转从齿轮啮合连接；在第一旋转轴的两端设有轮履切换机构，且在轮履切换机构的内侧设有驱动机构，驱动机构的输出端与轮履切换机构联动连接；在支撑架的上表面设有垫板，且在垫板的上表面两侧对称设有机械臂机构。本实用新型专利技术通过设置轮履切换机构，实现了轮式移动与履带式移动的转换。

【技术实现步骤摘要】
一种基于轮履切换机构的多臂协同运载机器人
本技术涉及一种移动运载机器人，具体涉及一种基于轮履切换机构的多臂协同运载机器人。
技术介绍
在机器人的运载方面，传统机器人的货物装运主要采取机械臂抓取搬运的形式，通过伸缩、旋转和升降来夹取物体；其中，实现旋转、升降运动是由横臂和产柱去完成。机械臂的基本作用是将手爪移动到所需位置，并承受抓取工件的最大重量、以及机械臂本身的重量等。然而，传统的单机械臂结构在遇到较重和形状特殊的物体时，单机械臂无法做到良好的抓取与放置，容易出现超重、无法稳定抓取搬运等问题。在机器人的运动机构方面，主要分为腿式、履带式和轮式。其中，腿式机构最灵活，适于在平整路面工作，但其稳定性比较差且控制系统非常复杂。履带式机构具有良好的自复位和越障能力，适合在野外山区工作，但是其体积大、整体机构笨重且能量损耗较大。轮式机构的结构简单、速度快、行动灵活、外形小、容易控制且工作效率高、耗能低，但越障能力较差。然而，传统单一行走机构的机器人由于自身条件的局限性已经不能完成某些特殊作业的任务；以上问题亟需解决。<br>
技术实现思路
<本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于轮履切换机构的多臂协同运载机器人，其特征在于：包括支撑架、第一旋转电机、旋转主齿轮、旋转从齿轮、第一旋转轴、驱动机构、轮履切换机构、垫板和机械臂机构；所述支撑架为水平设置的梯形框架结构，且在其内底面还左右对称设有第一旋转轴，每一所述第一旋转轴均水平纵向设置，且其两端分别垂直延伸出所述支撑架，并分别与所述支撑架转动连接；在每一所述第一旋转轴的中间位置还套接固定设有旋转从齿轮，且在每一所述旋转从齿轮的一侧还水平设有第一旋转电机，每一所述第一旋转电机均固定设置在所述支撑架的内底面上，且在其输出端还套接固定设有旋转主齿轮，每一所述旋转主齿轮均与对应所述旋转从齿轮啮合连接，且每一所述第一旋转...

【技术特征摘要】
1.一种基于轮履切换机构的多臂协同运载机器人，其特征在于：包括支撑架、第一旋转电机、旋转主齿轮、旋转从齿轮、第一旋转轴、驱动机构、轮履切换机构、垫板和机械臂机构；所述支撑架为水平设置的梯形框架结构，且在其内底面还左右对称设有第一旋转轴，每一所述第一旋转轴均水平纵向设置，且其两端分别垂直延伸出所述支撑架，并分别与所述支撑架转动连接；在每一所述第一旋转轴的中间位置还套接固定设有旋转从齿轮，且在每一所述旋转从齿轮的一侧还水平设有第一旋转电机，每一所述第一旋转电机均固定设置在所述支撑架的内底面上，且在其输出端还套接固定设有旋转主齿轮，每一所述旋转主齿轮均与对应所述旋转从齿轮啮合连接，且每一所述第一旋转电机均与对应所述第一旋转轴联动连接；在每一所述第一旋转轴的两端还分别竖直固定设有轮履切换机构，且在每一所述轮履切换机构的内侧还水平设有驱动机构，每一所述驱动机构的固定端均与所述支撑架的下表面固定连接，且其输出端的设置方向均与对应所述第一旋转轴的设置方向相一致，并分别与对应所述轮履切换机构联动连接；在所述支撑架的上表面还水平固定设有垫板，且在所述垫板的上表面两侧还对称设有机械臂机构，两个所述机械臂机构分别设于所述支撑架的运动方向两侧，且其固定端分别与所述垫板的上表面固定连接。


2.根据权利要求1所述的一种基于轮履切换机构的多臂协同运载机器人，其特征在于：在每一所述第一旋转轴与所述支撑架的接合处还竖直设有立式轴承，且每一所述立式轴承均固定设置在所述支撑架的内底面上；每一所述第一旋转轴均与对应所述立式轴承套接，且其两端分别延伸出对应所述立式轴承，并分别通过立式轴承与所述支撑架转动连接。


3.根据权利要求2所述的一种基于轮履切换机构的多臂协同运载机器人，其特征在于：每一所述驱动机构均包括驱动电机、驱动齿轮、驱动电机安装板和固定柱；在每一所述立式轴承的正下方左右两侧还竖直对称设有固定柱，且每一所述固定柱的上端分别与所述支撑架的下表面固定连接；在两个相邻所述固定柱的外侧还竖直设有驱动电机安装板，且每一所述驱动电机安装板分别沿对应所述固定柱上下滑动，并分别通过螺栓与对应所述固定柱螺接固定；在每一所述驱动电机安装板的内侧表面中间位置还垂直固定设有驱动电机，且每一所述驱动电机的输出端均垂直延伸出对应所述驱动电机安装板，并分别延伸至所述支撑架的两侧；在每一所述驱动电机的输出端还套接固定设有驱动齿轮，且每一所述驱动齿轮均与所述支撑架互不干涉设置。


4.根据权利要求3所述的一种基于轮履切换机构的多臂协同运载机器人，其特征在于：每一所述轮履切换机构均包括连接板、履带轮安装板、第一皮带、履带轮、第一从动轴、第一行走齿轮、第二从动轴、第二行走齿轮和轮胎；每一所述连接板均为竖直设置的长方形结构，且其中间位置分别与对应所述第一旋转轴的两端固定连接，并分别通过第一旋转轴与对应所述第一旋转电机联动连接；在每一所述连接板的外侧面偏上位置还垂直贯穿设有第一从动轴，且每一所述第一从动轴均与对应所述连接板转动连接；在每一所述第一从动轴的一端还套接固定设有轮胎，且每一所述轮胎均设于对应所述连接板的外侧，并分别通过第一从动轴与对应所述连接板转动连接；在每一所述第一从动轴的另一端还套接固定设有第一行走齿轮，且每一所述第一行走齿轮均与所述支撑架互不干涉设置，并分别通过第一从动轴与对应所述连接板转动连接；在每一所述连接板的外侧面偏下位置还竖直贴合设有履带轮安装板，且每一所述履带轮安装板均与对应所述连接板螺接固定；在每一所述履带轮安装板的外侧面偏上位置还垂直贯穿设有第二从动轴，且每一所述第二从动轴均垂直贯穿对应所述连接板的内侧面，并分别与对应所述履带轮安装板以及连接板转动连接；在每一所述履带轮安装板的外侧面沿其四周边沿还间隔设有数个履带轮，且最上面一个所述履带轮均与对应所述第二从动轴的一端套接固定，并分别通过第二从动轴与对应所述履带轮安装板转动连接，其余所述履带轮均与对应所述履带轮安装板转动连接；在每一所述履带轮安装板的履带轮上还套接设有第一皮带，每一所述第一皮带均呈履带状设置，且其转动方向与所述支撑架的运动方向相一致；在每一所述第二从动轴的另一端还套接固定设有第二行走齿轮，且每一所述第二行走齿轮均与所述支撑架互不干涉设置，并分别通过第二从动轴与对应所述连接板转动连接。


5.根据权利要求4所述的一种基于轮履切换机构的多臂协同运载机器人，其特征在于：还包括锁紧螺母；在每一所述连接板的外侧面中间位置还垂直贯穿设有贯通孔，且每一所述贯通孔均与对应所述第一旋转轴相匹配；每一所述第一旋转轴的两端分别延伸出对应所述连接板上的贯通孔，且分别通过锁紧螺母与对应所述连接板固定连接。


6.根据权利要求4所述的一种基于轮履切换机构的多臂协同运载机器人，其特征在于：每一所述第一行走齿轮、第二行走齿轮以及驱动齿轮均竖直设于同一竖直平面内，且每一所述第一行走齿轮和第二行走齿轮分别与对应所述驱动齿轮相匹配；每一所述第一旋转电机均通过第一旋转轴带动连接板旋转，且分别将第一行走齿轮或第二行走齿轮与对应所述驱动齿轮啮合连接。


7.根据权利要求1所述的一种基于轮履切换机构的多臂协同运载机器人，其特征在于：每一所述机械臂机构均包括机械臂底座、机械爪安装板、机械爪、第一关节和第二关节；每一所述机械臂底座的一端面均与所述垫板的上表面螺接固定，且在其另一端面还依次间隔设有数个第一关节，第一个所述第一关节的一端面均与对应所述机械臂底座的另一端面转动连接，且在每个相邻所述第一关节之间均设有第二关节；每一所述第二关节的一端面均与前一个所述第一关节的另一端面转动连接，且其另一端面均与后一个所述第一关节的一端面转动连接；每一所述机械爪安装板...

【专利技术属性】
技术研发人员：盛士强，杨军，何光洪，徐小洁，吴天豪，李永琪，魏子童，李昕鸣，
申请(专利权)人：南京工程学院，
类型：新型
国别省市：江苏;32