协作机器人的安全机构制造技术

本实用新型专利技术属于机器人技术领域，特别涉及一种协作机器人的安全机构。包括机器人本体、安全机构及平台，其中机器人本体的底部设有与平台定位连接的多个本体支撑组件，各本体支撑组件分别对应一设置于平台上的安全机构，安全机构用于对本体支撑组件进行柔性压紧，从而使机器人本体相对平台固定，一本体支撑组件通过六维传感器与机器人本体连接，六维传感器用于检测机器人本体所受外界力的大小，并将数据传给机器人控制系统，机器人控制系统通过比较所受外力与额定力大小，来判断安全机构是否动作。本实用新型专利技术结合机器人运动速度和运动姿态特性，采用在机器人底部增加多组安全控制及检测组件的方式，保障人类与机器人在一起协同工作过程中的安全。

【技术实现步骤摘要】
协作机器人的安全机构
本技术属于机器人
，特别涉及一种协作机器人的安全机构。
技术介绍
工业4.0的实现，智能化的发展，把越来越多的操作工提升为工程师来管理更多的机器人，以创造更多的产能。由此可见，保证人机协作过程中人的安全很关键的。现有机器人主要的安全技术实现方案有以下几种：(1)将物理的围栏换成了虚拟围栏、检测到有人靠近时自动停止；(2)主动的安全探测手段，例如3D视觉，多线激光雷达等，用来代替被动的传感器；(3)基于机器人关节外力矩观测器的方法，实现对外部碰撞力作用在关节上的力矩的观测。通过机器人正常运行时的观测值进行关节摩擦力矩模型求解，使得观测值只受碰撞力的影响。当观测值超出预设的阈值时认为机器人发生碰撞，机器人立刻停止运行，避免在人机协作过程中对人体造成伤害。(4)基于视觉的协作机器人安全控制方法。该方法结合视觉三维重建与轨迹规划技术，在仿真环境中对人机协作场景进行实时三维重建，并结合机器人自身模型进行避障轨迹规划。以上现有协作机器人安全技术实现方案，安全功能本身还比较初级，仍然不算是完整的协作安全技术，不能从根本上保本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种协作机器人的安全机构，其特征在于，包括机器人本体(2)、安全机构(4)及平台(6)，其中机器人本体(2)的底部设有与平台(6)定位连接的多个本体支撑组件(3)，各本体支撑组件(3)分别对应一设置于所述平台(6)上的安全机构(4)，所述安全机构(4)用于对本体支撑组件(3)进行柔性压紧，从而使机器人本体(2)相对平台(6)固定，其中一本体支撑组件(3)通过六维传感器(5)与所述机器人本体(2)连接，所述六维传感器(5)用于实时检测机器人本体(2)所受外界力大小，并将数据实时传给机器人控制系统，机器人控制系统通过比较所受外力与额定力大小，来实时判断所述安全机构(4)是否动作。/n

【技术特征摘要】
1.一种协作机器人的安全机构，其特征在于，包括机器人本体(2)、安全机构(4)及平台(6)，其中机器人本体(2)的底部设有与平台(6)定位连接的多个本体支撑组件(3)，各本体支撑组件(3)分别对应一设置于所述平台(6)上的安全机构(4)，所述安全机构(4)用于对本体支撑组件(3)进行柔性压紧，从而使机器人本体(2)相对平台(6)固定，其中一本体支撑组件(3)通过六维传感器(5)与所述机器人本体(2)连接，所述六维传感器(5)用于实时检测机器人本体(2)所受外界力大小，并将数据实时传给机器人控制系统，机器人控制系统通过比较所受外力与额定力大小，来实时判断所述安全机构(4)是否动作。


2.根据权利要求1所述的协作机器人的安全机构，其特征在于，所述安全机构(4)包括压块(401)、弹性部件、推力组件(404)及推力气缸(405)，其中推力气缸(405)设置于所述平台(6)上、且输出端与推力组件(404)连接，所述压块(401)通过弹性部件与所述平台(6)连接，且一端通过铰链轴(403)与所述推力组件(404)转动连接，所述推力气缸(405)推动所述压块(401)伸出且压紧所述本体支撑组件(3)。


3.根据权利要求2所述的协作机器人的安全机构，其特征在于，所述推力组件(404)包括连接法兰(4041)及设置于所述连接法兰(4041)同一侧的铰接座(4042)和定位凸台(4043)，其中铰接座(4042)位于定位凸台(4043)的上方，所述铰接座(4042)与所述铰链轴(403)连接，所述定位凸台(4043)与位于上方...

【专利技术属性】
技术研发人员：王金涛，崔健，郭海冰，未德展，朱维金，关盛楠，刘长斌，王硕，王化明，王尚东，吕忠伟，程虎丰，李蕊，屈冠彤，
申请(专利权)人：天津新松机器人自动化有限公司，
类型：新型
国别省市：天津;12