【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】3维空间监视装置、3维空间监视方法及3维空间监视程序
本专利技术涉及用于对第1监视对象和第2监视对象所存在的3维空间(以下也称为“共存空间”)进行监视的3维空间监视装置、3维空间监视方法及3维空间监视程序。
技术介绍
近年来，在制造工厂等中，人(以下也称为“作业者”)和机械(以下也称为“机器人”)在共存空间进行协同作业的情况正在增加。专利文献1记载有一种控制装置，其对学习作业者和机器人的时间序列的状态(例如，位置坐标)而得到的学习信息进行保存，基于作业者的当前的状态、机器人的当前的状态和学习信息而对机器人的动作进行控制。专利文献2记载有一种控制装置，其基于作业者和机器人各自的当前位置和移动速度而预测作业者和机器人各自的将来位置，基于该将来位置对作业者和机器人的接触可能性进行判断，进行与该判断的结果相对应的处理。专利文献1：日本特开2016－159407号公报(例如，权利要求1、说明书摘要、第0008段、图1及2)专利文献2：日本特开2010－120139号公报(例如，权利要求1、说明书摘要、图
【技术保护点】
1.一种3维空间监视装置，其对第1监视对象和第2监视对象所存在的共存空间进行监视，/n该3维空间监视装置的特征在于，具有：/n学习部，其根据通过传感器部对所述共存空间进行测量从而取得的所述第1监视对象的时间序列的第1测量信息、和所述第2监视对象的时间序列的第2测量信息，通过对所述第1监视对象及所述第2监视对象的动作模式进行机器学习从而生成学习结果；/n动作空间生成部，其基于所述第1测量信息而生成所述第1监视对象能够存在的虚拟的第1动作空间，基于所述第2测量信息而生成所述第2监视对象能够存在的虚拟的第2动作空间；/n距离计算部，其对从所述第1监视对象至所述第2动作空间为止的第...
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种3维空间监视装置，其对第1监视对象和第2监视对象所存在的共存空间进行监视，
该3维空间监视装置的特征在于，具有：
学习部，其根据通过传感器部对所述共存空间进行测量从而取得的所述第1监视对象的时间序列的第1测量信息、和所述第2监视对象的时间序列的第2测量信息，通过对所述第1监视对象及所述第2监视对象的动作模式进行机器学习从而生成学习结果；
动作空间生成部，其基于所述第1测量信息而生成所述第1监视对象能够存在的虚拟的第1动作空间，基于所述第2测量信息而生成所述第2监视对象能够存在的虚拟的第2动作空间；
距离计算部，其对从所述第1监视对象至所述第2动作空间为止的第1距离、和从所述第2监视对象至所述第1动作空间为止的第2距离进行计算；以及
接触预测判定部，其基于所述学习部的学习结果而决定距离阈值，基于所述第1距离、所述第2距离和所述距离阈值而对所述第1监视对象和所述第2监视对象的接触可能性进行预测，
该3维空间监视装置执行基于所述接触可能性的处理。
2.根据权利要求1所述的3维空间监视装置，其特征在于，
所述学习部根据基于所述第1测量信息而生成的所述第1监视对象的第1骨架信息、和基于所述第2测量信息而生成的所述第2监视对象的第2骨架信息，通过对所述动作模式进行机器学习从而输出所述学习结果，
所述动作空间生成部根据所述第1骨架信息而生成所述第1动作空间，根据所述第2骨架信息而生成所述第2动作空间。
3.根据权利要求1或2所述的3维空间监视装置，其特征在于，
所述第1监视对象为作业者，所述第2监视对象为机器人。
4.根据权利要求1或2所述的3维空间监视装置，其特征在于，
所述第1监视对象为作业者，所述第2监视对象为其他作业者。
5.根据权利要求3或4所述的3维空间监视装置，其特征在于，
从所述学习部输出的所述学习结果包含所述作业者的熟练度、所述作业者的疲劳度及所述作业者的协调等级。
6.根据权利要求3所述的3维空间监视装置，其特征在于，
所述学习部，
所述第1距离越大则接收越大的收益，
所述第2距离越大则接收越大的收益，
所述机器人的加速度的大小越大则接收越小的收益，
所述机器人的力越大则接收越小的收益。
7.根据权利要求3或4所述的3维空间监视装置，其特征在于，
还具有信息提供部，该信息提供部向所述作业者提供信息，
所述信息提供部作为基于所述接触可能性的处理而进行向所述作业者提供信息。
8.根据权利要求7所述的3维空间监视装置，其特征在于，
所述信息提供部基于所述学习结果，关于向所述作业者提供的显示...
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