一种解魔方机器人控制系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种解魔方机器人控制系统，包括解魔方机器人，解魔方机器人包括底座和四个广角工业摄像头，底座上安装有机械臂，机械臂包括夹持机构、旋转机构和驱动机构，旋转机构包括气滑环和承载装置，驱动机构包括步进电机，步进电机的输出轴连接有联轴器，联轴器连接有伸长轴，伸长轴穿过气滑环与承载装置固定连接，步进电机连接有魔方转动控制模块；个夹持机构构成魔方转动平台，夹持机构连接有魔方夹持控制模块；四个广角工业摄像头与机械臂控制器连接，机械臂控制器与魔方转动控制模块和魔方夹持控制模块连接。本实用新型专利技术使用灵活、精确度高、运行平稳，大大缩短了机械臂的调试时间。

【技术实现步骤摘要】
一种解魔方机器人控制系统
本技术涉及机器人教学系统领域，特别涉及一种解魔方机器人控制系统。
技术介绍
魔方是一种变化多端的智力玩具，狭义上指三阶魔方，形状为正方体，由六个角块、十二个棱块和六个中心块构成，棱块和角块都可以被翻转。所谓魔方复原就是将打乱顺序的魔方，通过棱块和角块的翻转，将每个面恢复为统一的颜色。解魔方机器人就是依靠机器视觉及图像处理技术识别、获取并处理魔方信息，通过对机械臂的控制，来实现对魔方的复原。现有的解魔方机器人控制系统难以根据魔方色块的实际信息做到准确快速的复原，电机在控制魔方面的旋转时启停特性不稳定，脉动大，难以做到精准实现对魔方面九十度或一百八十度的旋转。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种使用灵活、精确度高、运行平稳的解魔方机器人控制系统，以解决上述
技术介绍
提出的问题。为了实现以上目的，本技术的技术方案如下：一种解魔方机器人控制系统，包括解魔方机器人，解魔方机器人包括底座，底座上对称安装有斜角平台，斜角平台上沿其倾斜方向安装有机械臂，所述机械臂包括夹持机构、旋转机构和驱动机构，所述本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种解魔方机器人控制系统，包括解魔方机器人，解魔方机器人包括底座(1)，底座(1)上对称安装有斜角平台(11)，斜角平台(11)上沿其倾斜方向安装有机械臂，其特征在于：所述机械臂包括夹持机构、旋转机构(3)和驱动机构，所述旋转机构(3)包括气滑环(31)和承载装置(32)，所述承载装置(32)包括上固定板(321)和下固定板(322)，上固定板(321)和下固定板(322)可拆卸连接，下固定板(322)上固定安装有法兰(323)，所述法兰(323)位于上固定板(321)和下固定板(322)之间，气滑环(31)的转子与承载装置(32)的下固定板(322)固定连接，气滑环(31)的定子固定安装...

【技术特征摘要】
1.一种解魔方机器人控制系统，包括解魔方机器人，解魔方机器人包括底座(1)，底座(1)上对称安装有斜角平台(11)，斜角平台(11)上沿其倾斜方向安装有机械臂，其特征在于：所述机械臂包括夹持机构、旋转机构(3)和驱动机构，所述旋转机构(3)包括气滑环(31)和承载装置(32)，所述承载装置(32)包括上固定板(321)和下固定板(322)，上固定板(321)和下固定板(322)可拆卸连接，下固定板(322)上固定安装有法兰(323)，所述法兰(323)位于上固定板(321)和下固定板(322)之间，气滑环(31)的转子与承载装置(32)的下固定板(322)固定连接，气滑环(31)的定子固定安装在斜角平台(11)上；所述驱动机构包括步进电机(41)，步进电机(41)的输出轴连接有联轴器(42)，联轴器(42)连接有伸长轴，伸长轴穿过气滑环(31)与法兰(323)固定连接，所述驱动机构连接有魔方转动控制模块，所述魔方转动控制模块包括数个电机驱动单元，所述电机驱动单元与步进电机(41)连接；
所述夹持机构包括气动夹爪(21)，气动夹爪(21)安装在上固定板(3...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘天悦，李明洋，范彧琦，史颖刚，刘利，
申请(专利权)人：西北农林科技大学，
类型：新型
国别省市：陕西;61