管道检测机器人及管道检测方法技术

本发明专利技术涉及一种管道检测机器人及管道检测方法，一种管道检测机器人包括：车体；驱动机构，设置在所述车体上用于驱动所述车体；以及摄像机构，设置在所述车体上，包括第一摄像设备、多个第二摄像设备及云台，所述第一摄像设备设于所述云台的端部，所述多个第二摄像设备设于所述云台的外周且以所述第一摄像设备为中心呈圆周均布设置。一种管道检测方法包括：将管道检测机器人置于待检测管道内；操控管道检测机器人边行进边拍摄，第一摄像设备拍摄行进时正前方图像，多个第二摄像设备拍摄管道内壁各视角图像；将所述图像经过处理后用于判断管道破损、缝隙状态。上述的管道机器人及管道检测方法，能全方位进行管道内拍摄检测，提高效率及准确性。

【技术实现步骤摘要】
管道检测机器人及管道检测方法
本专利技术涉及管道检测
，特别是涉及一种管道检测机器人及管道检测方法。
技术介绍
管道检测机器人能够进行城市排水管道的内窥检测，机器人进入排水管道后，通过机器人上的摄像设备拍摄并将影像数据传输至控制电脑，辅助操作员对管道的破裂、腐蚀和焊缝质量情况进行判断。目前，检测机器人上的摄像设备多为单一视角，且摄像设备朝向管道轴线延伸方向，机器人沿管道轴线边行进边拍摄过程中，管道侧壁的图像不清晰；当发现某个壁面可能有缺陷时，机器人停止行进，人工远程操控摄像设备调整角度，对准壁面的某个部位拍摄或者在此位置环绕一周对此处的圆周壁面进行扫描，只能实现局部高清晰度拍摄，且需要人为远程控制实现对准，耗时长，效率低。
技术实现思路
基于此，有必要针对机器人无法对管道内部进行全方位摄像检测的问题，提供一种管道检测机器人及管道检测方法。一种管道检测机器人，包括：车体；驱动机构，设置在所述车体上用于驱动所述车体；以及摄像机构，设置在所述车体上，包括第一摄像设备、多个第二摄像设备及云台，所本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种管道检测机器人，其特征在于，包括：/n车体；/n驱动机构，设置在所述车体上用于驱动所述车体；以及/n摄像机构，设置在所述车体上，包括第一摄像设备、多个第二摄像设备及云台，所述第一摄像设备设于所述云台的端部，所述多个第二摄像设备设于所述云台的外周且以所述第一摄像设备为中心呈圆周均布设置。/n

【技术特征摘要】
1.一种管道检测机器人，其特征在于，包括：
车体；
驱动机构，设置在所述车体上用于驱动所述车体；以及
摄像机构，设置在所述车体上，包括第一摄像设备、多个第二摄像设备及云台，所述第一摄像设备设于所述云台的端部，所述多个第二摄像设备设于所述云台的外周且以所述第一摄像设备为中心呈圆周均布设置。


2.根据权利要求1所述的管道检测机器人，其特征在于，所述云台包括固定部及连接部，所述连接部与所述固定部转动连接，以使所述连接部能够相对于所述固定部旋转且旋转轴与管道延伸方向平行，所述第一摄像设备及第二摄像设备均位于所述连接部上。


3.根据权利要求2所述的管道检测机器人，其特征在于，所述连接部部分伸出于所述车体的端部外，所述第一摄像设备及第二摄像设备均设于部分伸出于所述车体的端部外的连接部上，以防止遮挡拍摄视角。


4.根据权利要求2所述的管道检测机器人，其特征在于，所述第二拍摄设备的数量等于或大于三，相邻的所述第二拍摄设备视角相互重叠，且所有的第二拍摄设备视角叠加后能够覆盖整个管道内壁。


5.根据权利要求1所述的管道检测机器人，其特征在于，还包括升降机构，所述升降机构的顶端、底端分别与所述云台、所述车体连接。


6.根据权利要求5所述的管道检测机器人，其特征在于，所述升降机构包...

【专利技术属性】
技术研发人员：宋章军，
申请(专利权)人：深圳市重器科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44