【技术实现步骤摘要】
改进型管道机器人
本专利技术专利属于管道检测设备领域,具体涉及一种改进型管道机器人。
技术介绍
近年来,随着石油和天然气资源开采的越来越充分,全球范围内的石油传输越来越多,其中,石油管线作为全球范围内的石油传输最为实用和最为高效的方式,石油管线一直是我国最重要的生命线之一。由于石油管道的工作条件较为恶劣,其中的部分管段极易被腐蚀,从而使管壁变薄,强度变低,以至于出现裂纹造成泄漏事故。而我国的大部分石油管道在上世纪五六十年代就已铺入地下,在长时间的使用后更易出现上述情况,所以必须定期对管道进行检查,如果采取人工挖掘的方式进行检测,不但增加了劳动力成本,工作效率低,还会因挖掘而使地面的设施遭到破坏,影响地面交通状况。随着我国城市化建设加快步伐,以及西气东输工程的启动,大型管道系统因其优秀的工作效率和较少的占地面积等优势被广泛使用,其我国大量的油气输送管道分布在人口密集的地区,而大多大型输油管道、天然气管道都会产生内部泄漏和腐蚀现象,这种现象严重污染了自然环境并且产生安全隐患。一旦发生裂缝使油管泄露,后果将不堪设想,如何在不产生大规模破坏路面的情况下对石油管道进行检测和维修,一直是一个难以解决的难题,因此,对管道检测机器人的研究和开发可以说是迫在眉睫。管道检测机器人可对工作中的油气管道进行在役检测、清理、维护,以保障管道的安全和畅通无阻地工作,具有重要的科学意义和明显的社会经济效益。现有管道检测机器人可采用电力或者液力推动,但是以电池提供电力的检测机器人,由于电池容量有限,检测机器人运行距离较小,采 ...
【技术保护点】
1.改进型管道机器人,其特征在于:整体放置在管道(7)内,包括底盘支撑组件(1)、导向控制组件(2)、速度控制组件(3)、内壁清理组件(4)、动力控制组件(5)和旋转扫描组件(6),其中导向控制组件(2)安装在底盘支撑组件(1)中前车架(1.1)的头部,速度控制组件(3)安装在底盘支撑组件(1)中前车架(1.1)的中部,内壁清理组件(4)安装在底盘支撑组件(1)中前车架(1.1)的尾部,动力控制组件(5)安装在底盘支撑组件(1)中后车架(1.10)的头部和中部,旋转扫描组件(6)安装在底盘支撑组件(1)中后车架(1.10)的尾部。/n
【技术特征摘要】
1.改进型管道机器人,其特征在于:整体放置在管道(7)内,包括底盘支撑组件(1)、导向控制组件(2)、速度控制组件(3)、内壁清理组件(4)、动力控制组件(5)和旋转扫描组件(6),其中导向控制组件(2)安装在底盘支撑组件(1)中前车架(1.1)的头部,速度控制组件(3)安装在底盘支撑组件(1)中前车架(1.1)的中部,内壁清理组件(4)安装在底盘支撑组件(1)中前车架(1.1)的尾部,动力控制组件(5)安装在底盘支撑组件(1)中后车架(1.10)的头部和中部,旋转扫描组件(6)安装在底盘支撑组件(1)中后车架(1.10)的尾部。
2.根据权利要求1所述的改进型管道机器人,其特征在于:导向控制组件(2)由导向头(2.1)、导向电机(2.2)、导向曲柄(2.3)、导向连杆(2.4)和导向安装(2.5)组成,其中导向头(2.1)前部为阶梯型锥面,后部中间上下方开有铰接安装座,一侧开有摆动安装座,中部开有通孔,导向头(2.1)位于前车架(1.1)头部,利用导向安装销(2.5)通过自身的铰接安装座安装在前车架(1.1)头部的销轴孔上,导向电机(2.2)安装在前车架(1.1)头部的电机安装槽中,输出轴上安装导向曲柄(2.3),导向电机(2.2)的接线端通过导线连接车载控制器(5.6),导向连杆(2.4)两端开有两个安装孔,并利用销轴分别连接导向头(2.1)的摆动安装座和导向曲柄(2.3)的外侧安装孔。
3.根据权利要求1所述的改进型管道机器人,其特征在于:速度控制组件(3)由速度控制电机(3.1)、速度控制齿轮(3.2)、速度控制齿条(3.3)、速度调整支架(3.4)、橡胶调速阀芯(3.5)和橡胶阀芯安装座(3.6)组成,其中速度控制电机(3.1)安装在前车架(1.1)中部平面,位于滑槽一侧,输出轴安装速度控制齿轮(3.2),速度控制电机(3.1)的接线端通过导线连接车载控制器(5.6),速度调整支架(3.4)中部开有台阶孔,后端为小径段,前端为大径段,大径段周向均布开有多个沿轴向方向的凸台,速度调整支架(3.4)外侧周向均布开有多个沿轴向方向的凸台,并在一个凸台开有齿条安装槽,速度调整支架(3.4)安装在前车架(1.1)的中心台阶孔中部,速度调整支架(3.4)外侧的凸台与前车架(1.1)中部内侧的滑槽接触配合,速度控制齿条(3.3)位于前车架(1.1)中部平面的滑槽中,安装固定在速度调整支架(3.4)外侧凸台的齿条安装槽中,并与速度控制齿轮(3.2)形成齿轮啮合关系,橡胶阀芯安装座(3.6)为弹性部件,内侧为前部柱面,后部为收口弧面,外侧为柱面,并且周向均布开有多个沿轴向方向的滑槽,橡胶阀芯安装座(3.6)安装在前车架(1.1)的中心台阶孔中部,橡胶阀芯安装座(3.6)外侧滑槽与速度调整支架(3.4)内侧的凸台接触配合,橡胶阀芯安装座(3.6)内侧收口弧面与橡胶调速阀芯(3.5)外侧弧面接触,橡胶调速阀芯(3.5)的前端弧面,后端柱面的壳体结构,前端弧面端沿径向均布开有多个切缝,柱面后端面与速度调整支架(3.4)内侧调节孔的过渡平面接触。
4.根据权利要求1所述的改进型管道机器人,其特征在于:内壁清理组件(4)由清理涡轮(4.1)、清理涡轮安装轴承(4.2)、清理旋转架(4.3)、清理钢刷(4.4)、钢刷压紧弹簧(4.5)和钢刷限位螺钉(4.6)组成,其中清理涡轮(4.1...
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