一种管道检测机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种管道检测机器人，包括连接有电缆的机体、通过抬升装置设在机体上摄像装置、通过驱动装置设在机体上的轮胎，驱动装置包括设在机体内的驱动电机、与驱动电机通过轴连接的链轮组，轮胎与链轮组通过轴连接。本实用新型专利技术的管道检测机器人增加了对管道内检测的检测范围，降低了管道检测机器人运动时的噪音，以及简化了控制电路，本实用新型专利技术的管道检测机器人还设有防护杆，降低了机器人在管道内运动碰撞受损的概率。

【技术实现步骤摘要】
一种管道检测机器人
本技术涉及管道探测器领域，特别涉及一种管道检测机器人。
技术介绍
城市管网指的是埋在城市各条道路下面的排水排污管道组成起来的管道网。在当今社会，现有的城市管道有一定的比例已经存在不同程度的堵塞、损坏及其他影响管道正常排水的情况，因此，需要对这些管道进行清理或修复。在清理或修复之前，则需要对这些管道进行检测，以便于制定清理或修复方案，实现管道的清理或修复。现有技术的管道检测机器人存在以下不足之处：一、无法对管道内进行全方位检测；二、爬行过程中噪音较大；三、机器人的控制电路复杂；四、未设置机器人防护装置，机器人在管道内运动中碰撞易损坏等。
技术实现思路
本技术的目的在于解决现有技术的不足，提供一种管道检测机器人。本技术解决上述技术问题采用的技术方案是：一种管道检测机器人，包括连接有电缆的机体、通过抬升装置设在机体上摄像装置、通过驱动装置设在机体上的轮胎，驱动装置包括设在机体内的驱动电机、与驱动电机通过轴连接的链轮组，轮胎与链轮组通过轴连接。以上技术方案中，本技术的管道检测机器人设有两组分别带动机器人两侧轮胎的链轮组、与两组链轮组分别对应的两个驱动电机，两个驱动电机分别带动两个链轮组正反转，从而控制机器人两侧轮胎的正反转，从而带动本管道检测机器人的前行、后退、左转、右转。通过电缆使得管道检测机器人与外部保持通信等联系。抬升装置使得摄像装置能够处于不同的位置，从而摄像装置能够全方位检测到管道内的景象，解决了现有技术的管道检测机器人无法对管道内进行全方位检测的不足之处。通过链轮组实现驱动电机到轮胎的动力传输，相对于现有技术的管道检测机器人的齿轮传动，本技术的链轮组降低了机器人行动过程中的噪音，且减小了齿轮间的磨损、增加了传动效果；链轮组通过链条传动还能控制链轮的个数，降低了驱动装置的成本。作为优选，链轮组包括与驱动电机连接的第一链轮、至少两个与第一链轮通过链条连接的第二链轮，至少两个第二链轮位于链条形成的封闭圈内，第一链轮位于链条形成的封闭圈外，链条形成的封闭圈呈凹形，轮胎与第二链轮连接。以上技术方案中，第一链轮和第二链轮使得链条处于绷紧状态，从而提升了链轮传动的传动效率。凹形相对应凸形更加节省了空间，从而缩小管道检测机器人整体体积，更有利管道检测机器人在管道内的爬行。作为优选，摄像装置包括设在抬升装置上的基座、可转动得设在基座上的旋转座，旋转座安装有摄像头。以上技术方案中，抬升装置改变摄像装置位置，旋转座又带动摄像头转动，从而使得摄像头具备全方位检测管道内现场的功能。作为优选，基座上安装有第一电机，旋转座通过旋转轴与第一电机连接，第一电机带动旋转座转动，从而第一电机带动摄像头转动。以上技术方案中，第一电机带动摄像头转动，从而增加了摄像头的拍摄范围。作为优选，旋转座设有照明灯，照明灯与摄像头位于旋转座的同一侧。以上技术方案中，管道内一般无光线，照明灯将管道内现场照明，增加了摄像头拍摄视频或照片的清晰度；照明灯与摄像头位于旋转座的同一侧，进一步增加了摄像头拍摄视频或照片的清晰度。作为优选，抬升装置包括设在机体内的抬升电机、与抬升电机通过轴连接的减速箱、与减速箱连接的输出轴、与输出轴连接的曲杆，曲杆一端与输出轴连接，曲杆另一端与基座连接。以上技术方案中，抬升装置用于升降摄像头从而增加摄像头的拍摄范围。为了保证摄像头拍摄的清晰度，抬升装置的升降过程要缓慢进行，减速箱将抬升电机的转动经过减速后通过输出轴传送给曲杆，曲杆带动基座做升降运动，从而摄像头做升降运动，从而增加了摄像头的拍摄范围。机体与基座还通过曲板可转动的连接，曲板配合曲杆进一步增加了基座的稳定性，降低基座脱离或者晃动的概率，使得摄像头拍摄到清晰有用的视频或照片。减速箱为蜗轮蜗杆减速箱，涡轮蜗杆减速箱一方面在降速的同时提高了输出扭矩，另一方面降低了负载的惯量，增加输出轴的使用寿命。作为优选，减速箱内还设有控制抬升电机运行或停止的限位开关，开关设在输出轴与减速箱连接端的一侧，输出轴与减速箱连接的一端为椭圆形。以上技术方案中，当基座运动至极限位置时，椭圆形的输出轴一端刚好接触到限位开关，从而限位开关控制抬升电机停止转动，从而预防了基座运动到极限位置时电机继续转动的情况发生，对抬升装置起到了限位保护作用。作为优选，机体上还设有拉钩，电缆通过拉钩与机体连接；机体上还设有保护装置，保护装置包括设在机体上的防护杆；机体上还可转动地设有提拉手柄。以上技术方案中，管道检测机器人通过电缆与外界保持通信等联系，拉钩稳固了电缆与管道检测机器人的连接。防护杠对管道检测机器人进行保护，降低了管道检测机器人在管道内运动时发生撞击而损坏的概率。提拉手柄方便了工作人员对管道检测机器人的手提搬运，管道检测机器人在管道内爬行时，提拉手柄保持放置在机体上的状态。作为优选，机体内还设有用于控制驱动电机转动的控制电路。以上技术方案中，通过控制电路对管道检测机器人进行前行、后退、左转、右转的运动。作为优选，控制电路包括分别控制机器人前行、后退、左转、右转的第一继电器K1、第二继电器K2、第三继电器K3、第四继电器K4。以上技术方案中，第一继电器K1、第二继电器K2、第三继电器K3、第四继电器K4分别与驱动电机的信号端连接并用于控制驱动电机信号端的电位差的变化，从而控制驱动电机的正反转。用继电器控制管道机器人的运动方向，使得控制电路大大地得到简化并能方便地控制管道机器人的运动方向。本管道机器人具体设有六个轮胎，两侧各设有相对应的三个轮胎，每一侧的三个轮胎各通过一个驱动电机控制运动，即一个驱动电机通过与该驱动轮胎相对应的链轮组控制设在管道机器人一侧的三个轮胎运动，控制管道机器人轮胎的驱动电机包括第一驱动电机和第二驱动电机。本控制电路利用继电器控制电机信号输入端的电位差，从而控制第一驱动电机和第二驱动电机的转动，从而控制管道检测机器人的运动状态。第一驱动电机的两个信号端分别为1E+和1E-，第二驱动电机的两个信号端分别为2E+和2E-，用继电器分别控制1E+和1E-、2E+和2E-的电位开关从而控制实现1E+和1E-、2E+和2E-的电位差的变化，从而分别控制第一驱动电机和第二驱动电机的正反转，从而控制管道检测机器人的前行、后退、左转、右转。控制电路的控制逻辑表如下：1E+1E-2E+2E-停止--++前进+--+后退-++-左转+-+-右转-+-+初始状态时，第一驱动电机的1E+和1E-信号端均为低电平，第二驱动电机的2E+和2E-信号端均为高电平，此时第一驱动电机和第二驱动电机均保持停止状态。当第一继电器K1工作时，第一继电器K1分别吸附并控制与1E+端连接本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种管道检测机器人，其特征在于：包括连接有电缆(22)的机体(1)、通过抬升装置设在机体(1)上摄像装置、通过驱动装置设在机体(1)上的轮胎(2)，驱动装置包括设在机体(1)内的驱动电机(3)、与驱动电机(3)通过轴连接的链轮组，轮胎(2)与链轮组通过轴连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种管道检测机器人，其特征在于：包括连接有电缆(22)的机体(1)、通过抬升装置设在机体(1)上摄像装置、通过驱动装置设在机体(1)上的轮胎(2)，驱动装置包括设在机体(1)内的驱动电机(3)、与驱动电机(3)通过轴连接的链轮组，轮胎(2)与链轮组通过轴连接。


2.根据权利要求1所述的一种管道检测机器人，其特征在于：链轮组包括与驱动电机(3)连接的第一链轮(4)、至少两个与第一链轮(4)通过链条(7)连接的第二链轮(5)，至少两个第二链轮(5)位于链条(7)形成的封闭圈内，第一链轮(4)位于链条(7)形成的封闭圈外，链条(7)形成的封闭圈呈凹形且处于绷紧状态，轮胎(2)与第二链轮(5)连接。


3.根据权利要求1或2所述的一种管道检测机器人，其特征在于：摄像装置包括设在抬升装置上的基座(8)、可转动得设在基座(8)上的旋转座(9)，旋转座(9)安装有摄像头(10)。


4.根据权利要求3所述的一种管道检测机器人，其特征在于：基座(8)上安装有第一电机(11)，旋转座(9)通过旋转轴(12)与第一电机(11)连接，第一电机(11)带动旋转座(9)转动，从而第一电机(11)带动摄像头(10)转动。


5.根据权利要求4所述的一种管道检测机器人，其特征在于：旋转座(9)设有照明灯(13)，照明灯(13)与摄像头(10)位于旋转座(9)的同一侧...

【专利技术属性】
技术研发人员：章玉东，尤陈刚，刘冠桥，蔡秉华，胡仁祥，
申请(专利权)人：浙江管迈环境科技有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江;33