一种管道机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及一种管道机器人。本实用新型专利技术的技术方案是：该管道机器人包括机身主体、稳固机构和移动机构，稳固机构可活动连接于机身主体上，移动机构可转动连接于稳固机构上；机身主体包括前固头、后固头、连接柱、元器件盒和探测组件；稳固机构包括限位件、固定件、移动件、收紧轴、推动杆、第一避震组件和第二避震组件，移动机构包括履带、固定组件和传动组件。本实用新型专利技术目的在于提供一种不单能保证管道机器人完好地贴附在管壁上，而且还能在变化管道中平稳行进，使得管道机器人能一直保持贴合管道内壁的管道机器人。

A pipeline robot

The utility model relates to a pipeline robot. The technical scheme of the utility model is as follows: the pipeline robot comprises a body body body, a stabilizing mechanism and a moving mechanism, the stabilizing mechanism can be movably connected to the main body of the body, and the mobile mechanism can be rotationally connected to the stabilizing mechanism; the main body of the body includes a front fixing head, a rear fixing head, a connecting column, a component box and a detecting component; the stabilizing mechanism comprises a limiting member, a fixing part, a moving part and a tightening shaft The moving mechanism includes a track, a fixed component and a transmission component. The purpose of the utility model is to provide a pipeline robot which can not only ensure that the pipeline robot can adhere to the pipe wall in good condition, but also can move smoothly in the changing pipeline, so that the pipeline robot can always keep close to the inner wall of the pipeline.

【技术实现步骤摘要】
一种管道机器人
本技术涉及一种管道机器人。
技术介绍
在国民经济的许多领域，管道的使用非常广泛，管道内形成了隐蔽的小环境，为了探索管道内部，实现对管道检测、清理、维护等项目的作业，管道机器人应运而生。管道机器人是针对输油、气等工业管道的检测、喷涂、接口焊接、异物清理等维护检修作业所研制的一种特种机器人，它综合了智能移动载体技术和管道缺陷无损检测技术。通过携带的无损检测装置和作业装置，对工作中的油气管道进行在役检测、清理、维护，以保障管道的安全和畅通无阻地工作。因此在管道机器人的使用过程中，是否能将该管道机器人完好地紧贴住管道内壁，并且在行进过程中，能否有避震装置避免管内的表面不平，或者是当遇到管道变窄或变宽时管道机器人还能不能继续工作，关乎管道机器人的工作效率，是其能否完成管道内维护检修探测的基础。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种不单能保证管道机器人完好地贴附在管壁上，而且还能在变化管道中平稳行进，使得管道机器人能一直保持贴合管道内壁的管道机器人。为实现上述目的，本技术采用的技术方案是：一种管道机器人，该管道机器人包括机身主体、稳固机构和移动机构，所述稳固机构可活动连接于机身主体上，所述移动机构可转动连接于稳固机构上；所述机身主体包括前固头、后固头、连接柱、元器件盒和探测组件，所述前固头和后固头通过连接柱连接，所述元器件盒可拆卸连接在前固头和后固头之间，所述元器件盒内设有电路板，所述探测组件包括转动电机、探测头和探测盒，所述转动电机设置在探测盒内，所述探测头设在探测盒外侧面并连通探测盒内部，所述探测盒可拆卸连接在前固头上，所述转动电机与探测头分别与电路板电连接；所述稳固机构包括限位件、固定件、移动件、收紧轴、推动杆、第一避震组件和第二避震组件，所述收紧轴分别贯穿限位件、固定件、移动件和后固头，并与限位件、固定件和后固头做可转动连接，所述收紧轴与移动件做螺纹配合连接，所述限位件、固定件和移动件另一端可活动连接于连接柱上；所述转动电机的转动端与收紧轴配合连接，用于轴向螺纹推动移动件；所述限位件与连接柱连接的一端可转动连接有第一避震组件，所述第一避震组件另一端可转动连接于移动机构上；所述固定件与连接柱连接的一端可转动连接有第二避震组件，所述第二避震组件另一端可转动连接于移动机构上；所述移动件与连接柱连接的一端可转动连接有推动杆，所述推动杆另一端可转动连接于移动机构上；所述移动机构包括履带、固定组件和传动组件，所述传动组件可转动连接于固定组件上，所述履带包覆在传动组件的外表面上，所述固定组件上可转动连接有第一避震组件、第二避震组件和推动杆。采用该技术方案的管道机器人，通过机身主体提供管道机器人的基本框架，机身主体的元器件盒用于放置电路板等元器件，前固头和后固头与连接柱所连接的框架为稳固机构和移动机构提供基础支撑架，探测组件的转动电机、探测头和探测盒，探测头设在探测盒外侧面并连通探测盒内部，用于检测管道的相关信息，而探测盒则用于固定探测头和转动电机，所述转动电机与探测头分别与电路板电连接，由电路板收集信息并对转动电机发送指令。稳固机构为管道机器人对管道的支撑提供联动机构，限位件、固定件与前固头在收紧轴上可进行转动，因此收紧轴在转动的过程中不会受到限位件、固定件和前固头的束缚，使得收紧轴能将转动的能量作用在与其螺纹连接的移动件上，由转动电机为收紧轴提供转动能量，使得移动件能进行轴向运动，移动件上的推动杆则是用于将移动机构往管道方向推动而实现将管道机器人稳固在管道内，而第一避震组件或第二避震组件的作用则在于将推动杆的转动范围限定在绕着管道机器人的径向支撑上。该管道机器人的使用过程，将该管道机器人放置在管道内之后，启动转动电机，转动电机的转动带动了与其配合连接的收紧轴，转动中的收紧轴带动与其螺纹连接的移动件，移动件往固定件的方向进行靠拢，而由于移动件与固定件均可以活动连接于连接柱上，移动件的移动方向被连接柱限制在其上端，因此移动件与固定件进行相对移动，向固定件靠拢的移动件带动了转动连接在其上端的推动杆，而由于推动杆和第一避震组件或第二避震组件的一端均连接在移动机构的固定组件上，相应的限位件上转动连接的第一避震组件，和固定件上转动连接的第二避震组件也随着推动杆的移动而被固定组件带动转动，当移动件向固定件靠拢时，运动端仅有移动件，使得固定组件受到推动杆和第一避震组件或第二避震组件的推动力而朝着管道机器人的径向方向上进行移动，由此起到了将管道机器人的履带紧贴在管道内壁的效果。作为本技术的改进技术方案：所述收紧轴与限位件、固定件和后固头的可转动连接为轴承连接，所述限位件、固定件和后固头彼此之间的相对距离固定不变，所述移动件通过收紧轴的转动在固定件和后固头之间移动，所述转动电机的转动端与收紧轴同轴并固定连接，所述后固头上还设有灯罩，所述灯罩内设有与电路板电连接的灯泡。收紧轴与限位件、固定件和后固头的可转动连接通过轴承进行连接，可以在最大限度上减少因收紧轴的转动而带来的摩擦力，而且轴承是可以进行替换的，可以在物料使用成本上进行节省，限位件、固定件和后固头彼此之间的相对距离固定不变，可以保证在限位件、固定件和后固头保证基本的稳固状态下，让移动件在固定件和后固头之间移动，同时限位了移动件的可活动空间，不同的空间大小可以满足不同的管道大小需求，而转动电机的转动端与收紧轴同轴并固定连接，可以使得转动电机与收紧轴的传动减少零部件的使用，避免因为长期使用下造成的磨损难以替换，后固头上设有的灯罩可以使得该管道机器人可以在管道中实现照明。作为本技术的改进技术方案：所述第一避震组件与第二避震组件结构一致，所述第一避震组件或第二避震组件包括第一转动件、限位柱、弹簧、限位头和第二转动件，所述限位柱一端螺纹连接于第一转动件上，所述弹簧装套于限位柱外侧，所述限位柱另一端可活动连接于限位头内，所述弹簧两端分别与第一转动件和限位头接触连接，所述限位头螺纹连接于第二转动件上，所述第一转动件另一端可转动连接于固定组件上，第二转动件另一端可转动连接于限位件或固定件上。第一避震组件与第二避震组件结构一致可以使得两个避震组件的使用效果相同，同时相同的结构可以节省开发成本和物料使用成本，第一避震组件与第二避震组件可以起到很好的避震作用，由于推动杆与固定组件的连接仅有一点，也就意味着固定组件的左右两端是以与推动杆的连接处为圆心可以转动的，如果没有第一避震组件与第二避震组件的限制作用，管道机器人很难做到将固定组件尽可能多地贴合在管道内壁上，当设置了第一避震组件与第二避震组件后，由于第一避震组件或第二避震组件是由第一转动件、限位柱、弹簧、限位头和第二转动件组成，当管道机器人遇到管道变窄或变宽时，固定组件的一端出现转动，此时会出现压缩或拉开第一避震组件或第二避震组件的情况，当压缩第一避震组件或第二避震组件时，限位柱往限位头内进行推动，第一转动件和限位头相互靠拢并压缩弹簧，使得第一避震组件或第二避震组件提供固定组件的变化余量；当拉开第一避震组件或第二避震组件本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种管道机器人，其特征在于，该管道机器人包括机身主体、稳固机构和移动机构，所述稳固机构可活动连接于机身主体上，所述移动机构可转动连接于稳固机构上；/n所述机身主体包括前固头、后固头、连接柱、元器件盒和探测组件，所述前固头和后固头通过连接柱连接，所述元器件盒可拆卸连接在前固头和后固头之间，所述元器件盒内设有电路板，所述探测组件包括转动电机、探测头和探测盒，所述转动电机设置在探测盒内，所述探测头设在探测盒外侧面并连通探测盒内部，所述探测盒可拆卸连接在前固头上，所述转动电机与探测头分别与电路板电连接；/n所述稳固机构包括限位件、固定件、移动件、收紧轴、推动杆、第一避震组件和第二避震组件，所述收紧轴分别贯穿限位件、固定件、移动件和后固头，并与限位件、固定件和后固头做可转动连接，所述收紧轴与移动件做螺纹配合连接，所述限位件、固定件和移动件另一端可活动连接于连接柱上；所述转动电机的转动端与收紧轴配合连接，用于轴向螺纹推动移动件；所述限位件与连接柱连接的一端可转动连接有第一避震组件，所述第一避震组件另一端可转动连接于移动机构上；所述固定件与连接柱连接的一端可转动连接有第二避震组件，所述第二避震组件另一端可转动连接于移动机构上；所述移动件与连接柱连接的一端可转动连接有推动杆，所述推动杆另一端可转动连接于移动机构上；/n所述移动机构包括履带、固定组件和传动组件，所述传动组件可转动连接于固定组件上，所述履带包覆在传动组件的外表面上，所述固定组件上可转动连接有第一避震组件、第二避震组件和推动杆。/n...

【技术特征摘要】
1.一种管道机器人，其特征在于，该管道机器人包括机身主体、稳固机构和移动机构，所述稳固机构可活动连接于机身主体上，所述移动机构可转动连接于稳固机构上；
所述机身主体包括前固头、后固头、连接柱、元器件盒和探测组件，所述前固头和后固头通过连接柱连接，所述元器件盒可拆卸连接在前固头和后固头之间，所述元器件盒内设有电路板，所述探测组件包括转动电机、探测头和探测盒，所述转动电机设置在探测盒内，所述探测头设在探测盒外侧面并连通探测盒内部，所述探测盒可拆卸连接在前固头上，所述转动电机与探测头分别与电路板电连接；
所述稳固机构包括限位件、固定件、移动件、收紧轴、推动杆、第一避震组件和第二避震组件，所述收紧轴分别贯穿限位件、固定件、移动件和后固头，并与限位件、固定件和后固头做可转动连接，所述收紧轴与移动件做螺纹配合连接，所述限位件、固定件和移动件另一端可活动连接于连接柱上；所述转动电机的转动端与收紧轴配合连接，用于轴向螺纹推动移动件；所述限位件与连接柱连接的一端可转动连接有第一避震组件，所述第一避震组件另一端可转动连接于移动机构上；所述固定件与连接柱连接的一端可转动连接有第二避震组件，所述第二避震组件另一端可转动连接于移动机构上；所述移动件与连接柱连接的一端可转动连接有推动杆，所述推动杆另一端可转动连接于移动机构上；
所述移动机构包括履带、固定组件和传动组件，所述传动组件可转动连接于固定组件上，所述履带包覆在传动组件的外表面上，所述固定组件上可转动连接有第一避震组件、第二避震组件和推动杆。


2.根据权利要求1所述的管道机器人，其特征在于：所述收紧轴与限位件、固定件和后固头的可转动连接为轴承连接，所述限位件、固定件和后固头彼此之间的相对距离固定不变，所述移动件通过收紧轴的转动在固定件和后固头之间移动，所述转动电机的转动端与收紧轴同轴并固定连接，所述后固头上还设有灯罩，所述灯罩内设有与电路板电连接的灯泡。


3.根据权利要求1所述的管道机器人，其特征在于：所述第一避震组件与第二避震组件结构一致，所述第一避震组件或第二避震组件包括第一转动件、限位柱、弹簧、限位头和第二转动件，所述限位柱一端螺纹连接于第一转动件上，所述弹簧装套于限位柱外侧，所述限位柱另一端可活动连接于限位头内，所述弹簧两端分别与第一转动件和限位头接触连接，所述限位头螺纹连接于第二转动件上，所述第一转动件另一端可转动连接于固定组件...

【专利技术属性】
技术研发人员：董涛，于波，章和盛，
申请(专利权)人：宁波海疆智动机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江;33