一种驱动轮带转向的管道机器人制造技术

本发明专利技术涉及一种驱动轮带转向的管道机器人，包括第一中心块、与第一中心块连接的第二中心块、与第二中心块连接的第三中心块、安装在第二中心块和第三中心块之间的滑动块、安装在滑动块的主动滑动机构和从动滑动机构；主动滑动机构包括第一连杆、与第二中心块铰接的第二连杆、与第一连杆和第二连杆铰接的主动水平杆、与滑动块和第二连杆铰接的主动弹力杆、安装在主动水平杆上的转向组件、与转向组件连接的主动轮组件；从动滑动机构包括第三连杆、与第二中心块铰接的第四连杆、与第三连杆和第四连杆铰接的从动水平杆、与滑动块和第四连杆铰接的从动弹力杆、安装在从动水平杆上的从动轮组件。本机器人可在3D立体型管道内运行，属于机器人的技术领域。

【技术实现步骤摘要】
一种驱动轮带转向的管道机器人
本专利技术涉及机器人的
，尤其涉及一种驱动轮带转向的管道机器人。
技术介绍
管道机器人是一种可沿管道内部或外部自动行走、携带一种或多种传感器及操作机械，在工作人员的遥控操作或计算机自动控制下，进行一系列管道作业的机、电、仪一体化系统。管道作为一种有效的物料输送手段而得到广泛的应用，为了提高管道寿命、防止泄露等事故的发生，必须对管道进行有效的检测维护。在人工检测方式存在诸多缺点的情况下，管道检测机器人作为一种有效的管道检测设备，得到了越来越多的应用。现有的管道机器人大多考虑的是通过平面类型管道的L型和T型弯管，鲜有考虑通过3D立体型管道的情况。
技术实现思路
针对现有技术中存在的技术问题，本专利技术的目的是：提供一种驱动轮带转向的管道机器人，使其能够根据3D立体型管道的走向主动在管道内调整姿态，改变驱动轮的转弯方向，顺利通过3D立体型管道的L型和T型等复杂弯管。本驱动轮带转向的管道机器人结构较简单、易于控制。为了达到上述目的，本专利技术采用如下技术方案：<br>一种驱动轮带转本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种驱动轮带转向的管道机器人，其特征在于：包括第一中心块、与第一中心块固定连接的第二中心块、与第二中心块固定连接的第三中心块、滑动式安装在第二中心块和第三中心块之间的滑动块、均安装在滑动块的主动滑动机构和从动滑动机构；主动滑动机构包括与第一中心块铰接的第一连杆、与第二中心块铰接的第二连杆、两端分别与第一连杆和第二连杆铰接的主动水平杆、两端分别与滑动块和第二连杆铰接的主动弹力杆、安装在主动水平杆上的转向组件、与转向组件输出端连接的主动轮组件；从动滑动机构包括与第一中心块铰接的第三连杆、与第二中心块铰接的第四连杆、两端分别与第三连杆和第四连杆铰接的从动水平杆、两端分别与滑动块和第四连杆铰接的从...

【技术特征摘要】
1.一种驱动轮带转向的管道机器人，其特征在于：包括第一中心块、与第一中心块固定连接的第二中心块、与第二中心块固定连接的第三中心块、滑动式安装在第二中心块和第三中心块之间的滑动块、均安装在滑动块的主动滑动机构和从动滑动机构；主动滑动机构包括与第一中心块铰接的第一连杆、与第二中心块铰接的第二连杆、两端分别与第一连杆和第二连杆铰接的主动水平杆、两端分别与滑动块和第二连杆铰接的主动弹力杆、安装在主动水平杆上的转向组件、与转向组件输出端连接的主动轮组件；从动滑动机构包括与第一中心块铰接的第三连杆、与第二中心块铰接的第四连杆、两端分别与第三连杆和第四连杆铰接的从动水平杆、两端分别与滑动块和第四连杆铰接的从动弹力杆、安装在从动水平杆上的从动轮组件。


2.按照权利要求1所述的一种驱动轮带转向的管道机器人，其特征在于：第一中心块和第二中心块之间设有第一连接轴，第一连接轴的两端分别固定在第一中心块和第二中心块上，第二中心块和第三中心块之间设有丝杠和第二连接轴，丝杠的两端分别转动式安装在第二中心块和第三中心块上，第二连接轴的两端分别固定在第二中心块和第三中心块上，滑动块上设有导向孔和螺纹孔，滑动块通过螺纹孔套在丝杠上，滑动块通过导向孔套在第二连接轴上。


3.按照权利要求2所述的一种驱动轮带转向的管道机器人，其特征在于：驱动轮带转向的管道机器人还包括安装在第一连接轴上的变径驱动电机；变径驱动电机的输出端与丝杠固定连接。


4.按照权利要求1所述的一种驱动轮带转向的管道机器人，其特征在于：转向组件包括安装在主动水平杆上的转向电机、与电机输出端固定连接的第一齿轮、与第一齿轮啮合的第二齿轮；第二齿轮的输出端与主动轮组件固定连接。


5.按照权利要求4所述的一种驱动轮带转向的管道机器人，其特征在于：主动轮组件包括与第二齿...

【专利技术属性】
技术研发人员：文桂林，魏巍，刘杰，刘冰，陈梓杰，陈高锡，
申请(专利权)人：广州大学，
类型：发明
国别省市：广东;44