管内机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种管内机器人：包括载体、支承机构与驱动机构，所述支承机构包括支承杆、支承轮及支承弹性件；所述载体在至少两个不同的轴向位置上设置有所述支承机构，所述载体同一轴向位置上沿圆周方向均匀布置有至少三个所述支承机构。本实用新型专利技术载体上的每一个支承机构都配有独立的支承弹性件，因此都能够独立的适应管道直径的变化，特别是，不同的轴向位置上的支承机构均能与管道内壁接触支承，从而保证载体具有良好的稳定性，减少因载体本身失稳带来的故障，提高管内机器人的可靠性。

In pipe robot

【技术实现步骤摘要】
管内机器人
本技术涉及管道检测
，具体涉及到一种管内机器人。
技术介绍
管道运输是用管道作为运输工具的一种长距离输送液体和气体物资的输送方式，管道运输不仅运输量大、运输效率高，而且安全可靠、性价比高，还可实现自动控制。目前，管道运输逐步向着管道口径不断增大、运输能力大幅提高、管道运距迅速增加、运输物资由石油、天然气、化工产品等流体扩展至煤炭、矿石等非流体的方向发展，但很多问题应运而生，如管道长期处于压力大的恶劣环境中，受到水、油混合物、硫化氢等有害物质的腐蚀，这些管道受蚀后，关闭变薄，容易产生裂缝，造成泄露的问题，存在重大安全生产隐患，因此需要定时对管道进行清洁、检测及维修，由于管道本身所具备的局限性，管道机器人应运而生。专利文献1公开了一种螺旋驱动式管道机器人，采用螺旋驱动的方式，可使机器人专门工作于人类不能到达的狭长管道，进行清洁、检测、敷线等操作并利用人工智能控制技术，使机器人在管道内的行进过程变得顺利。上述管道机器人行走机体配有行走支承机构、作为管道作业装置的载体，在行走驱动机构的带动下沿管道前进，行走支承机构包括三组导向本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种管内机器人，包括载体（1）、支承机构（2）与驱动机构（3），所述载体（1）用于安装管道作业装置，所述支承机构（2）为所述载体（1）提供沿管道径向的支承力，所述驱动机构（3）为所述载体（1）提供沿管道轴向的驱动力，其特征在于：/n所述支承机构（2）包括支承杆（201）、支承轮（202）及支承弹性件（203），所述支承杆（201）一端铰接在所述载体（1）上，另一端安装有所述支承轮（202），所述支承轮（202）在所述支承弹性件（203）作用下靠向管道的内壁，所述支承轮（202）的轴心线与管道的轴心线垂直；/n所述载体（1）在至少两个不同的轴向位置上设置有所述支承机构（2），所述载体（1）同...

【技术特征摘要】
20181225 CN 20182217992531.一种管内机器人，包括载体（1）、支承机构（2）与驱动机构（3），所述载体（1）用于安装管道作业装置，所述支承机构（2）为所述载体（1）提供沿管道径向的支承力，所述驱动机构（3）为所述载体（1）提供沿管道轴向的驱动力，其特征在于：
所述支承机构（2）包括支承杆（201）、支承轮（202）及支承弹性件（203），所述支承杆（201）一端铰接在所述载体（1）上，另一端安装有所述支承轮（202），所述支承轮（202）在所述支承弹性件（203）作用下靠向管道的内壁，所述支承轮（202）的轴心线与管道的轴心线垂直；
所述载体（1）在至少两个不同的轴向位置上设置有所述支承机构（2），所述载体（1）同一轴向位置上沿圆周方向均匀布置有至少三个所述支承机构（2）。


2.根据权利要求1所述的管内机器人，其特征在于：所述支承弹性件（203）为弹性支持杆，所述支承弹性件（203）的一端铰接在所述载体（1），另一端铰接在所述支承杆（201）上。


3.根据权利要求2所述的管内机器人，其特征在于：所述支承弹性件（203）为气弹簧。


4.根据权利要求1所述的管内机器人，其特征在于：所述支承机构（2）还包括铰接座（204），所述支承杆（201）铰接在所述铰接座（204）中，所述载体...

【专利技术属性】
技术研发人员：李小雄，
申请(专利权)人：南京洪翔检测技术有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏;32