一种可变径管道机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种可变径管道机器人，包括机身主体，机身主体通过支撑机构与移动机构连接，支撑机构的底部与主动调径机构铰接连接，主动调径机构通过丝杆和光杆安装于机身主体上，支撑机构的顶部与移动机构铰接连接，主动调径机构通过调径伺服电机调整支撑机构的角度，进而实现移动机构的伸展收缩调整，机身主体上设置有用于驱动移动机构行走的驱动机构。本发明专利技术通过小孔径检测孔进入不同管径的管道内进行作业，适用范围广泛；采用异形齿轮的传动机构，使得管道机器人机体结构紧凑；通过主动调径机构保证移动机构履带与作业管道的支撑力，能够完成管道检测、清理、维护作业中稳定拖拽行走功能。

A variable diameter pipeline robot

【技术实现步骤摘要】
一种可变径管道机器人
本专利技术属于管道机器人
，具体涉及一种可变径管道机器人。
技术介绍
随着工业经济的发展，管道在工业生产和物料输送得到了广泛的应用。一些管道的工作环境恶劣，为了保证管道的安全使用，需要定期对管道内部进行缺陷检测、异物清理、焊口防腐等维护作业。由于管道长度较长且封闭，预留检测孔往往较小，采用人工检测效率低、清理困难、盲区多。管道机器人在操作人员的远程操纵下，通过携带检测和作业装置，可在复杂结构管道内进行高效的检测、清理、维护作业。管道机器人需要通过小检测孔进入孔径多变的复杂机构管道内，拖拽一种或多种作业组件进行工作。目前管道机器人往往只针对特定直径管道进行施工，无法适应直径多变的复杂管道环境。并且，目前管道机器人多采用轮式驱动，造成设备拖拽能力差、体积庞大、复杂环境适应性差。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题在于针对上述现有技术中的不足，提供一种可变径管道机器人，可适应不同直径管道并具备稳定强力拖拽行走能力。本专利技术采用以下技术方案：一种可变径管道机器人，包括机身本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种可变径管道机器人，其特征在于，包括机身主体(1)，机身主体(1)通过支撑机构(4)与移动机构(5)连接，支撑机构(4)的底部与主动调径机构(3)铰接连接，主动调径机构(3)通过丝杆(35)和光杆(36)安装于机身主体(1)上，支撑机构(4)的顶部与移动机构(5)铰接连接，主动调径机构(3)通过调径伺服电机(31)调整支撑机构(4)的角度，进而实现移动机构(5)的伸展收缩调整，机身主体(1)上设置有用于驱动移动机构(5)行走的驱动机构(2)。/n

【技术特征摘要】
1.一种可变径管道机器人，其特征在于，包括机身主体(1)，机身主体(1)通过支撑机构(4)与移动机构(5)连接，支撑机构(4)的底部与主动调径机构(3)铰接连接，主动调径机构(3)通过丝杆(35)和光杆(36)安装于机身主体(1)上，支撑机构(4)的顶部与移动机构(5)铰接连接，主动调径机构(3)通过调径伺服电机(31)调整支撑机构(4)的角度，进而实现移动机构(5)的伸展收缩调整，机身主体(1)上设置有用于驱动移动机构(5)行走的驱动机构(2)。


2.根据权利要求1的可变径管道机器人，其特征在于，驱动机构(2)包括伺服电机(21)，伺服电机(21)的输出轴经联轴器(22)与蜗杆驱动轴(23)连接，蜗杆驱动轴(23)与蜗杆角接触轴承(25)转动连接，蜗杆驱动轴(23)上设置有蜗杆(24)，蜗杆(24)的端部设置有轴承法兰(26)，蜗杆(24)上间隔设置有蜗轮(27)，蜗轮(27)通过蜗轮轴承(29)与蜗轮轴(28)连接。


3.根据权利要求2的可变径管道机器人，其特征在于，机身主体(1)包括前主体(11)和后主体(12)，伺服电机(21)设置在后主体(12)上，蜗轮轴(28)和轴承法兰(26)设置在前主体(11)上。


4.根据权利要求1的可变径管道机器人，其特征在于，主动调径机构(3)包括调径伺服电机(31)，调径伺服电机(31)安装在电机安装架(32)上，调径伺服电机(31)与机身主体(1)通过皮带(34)传动连接，丝杆(35)设置在调径带轮(33)上；与光杆(36)上滑动设置的滑动环(37)配合连接。

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【专利技术属性】
技术研发人员：冯祖仁，邱天奇，梁凯，赵林峰，
申请(专利权)人：西安交通大学，
类型：发明
国别省市：陕西;61