一种机器人底盘制造技术

本发明专利技术提供了一种机器人底盘，包括车身以及设置在车身左右两侧的车轮，所述车轮通过传动轴与所述车身相连；所述车轮包括轮毂和轮胎，所述轮毂朝向车身的一侧设置有用于车轮在传动轴上径向定位的法兰盘；所述轮毂的中心设置有用于传动轴安装的通孔，所述通孔内设置有用于车轮在传动轴上轴向定位的定心套，所述传动轴的一端穿过所述法兰盘和定心套与所述车轮相连。本发明专利技术技术方案的机器人底盘由于采用了定心套用于车轮在传动轴上的轴向定位，采用了法兰盘用于车轮在传动轴上的径向定位，提高了车轮的安装精度，使得底盘运行更加平稳。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人底盘
本专利技术涉及机器人
，尤其涉及的是一种机器人底盘。
技术介绍
移动机器人因具有较强的环境适应与感知、动态决策与规划、行为控制与执行等能力，而在消防、军事侦察、扫雷排险、防核化污染等危险与恶劣环境以及民用物料搬运等领域具有广泛的应用前景。移动机器人底盘作为移动机器人的最基本单元，用于搭载控制系统、检测系统和机械手等部件抵达作业现场执行具体的作业任务，其性能优劣直接影响着机器人的整体性能。现有移动机器人底盘的车轮与传动轴的连接方式通常是车轮与传动轴之间间隙配合，传动轴穿过车轮上的通孔后，端部通过螺钉锁住，从而实现传动轴与车轮的固定，该种安装结构简单，安装和维护方便，但车轮与传动轴的同轴度、垂直度较差，转动时，车轮容易摆动，车轮和驱动装置需要承受较大的交变负载，此时，对驱动装置的要求较高，另外，由于车轮运行的不稳定还容易导致使底盘用寿命降低。因此，现有技术还有待于改进和发展。
技术实现思路
鉴于上述现有技术的不足，本专利技术的目的在于提供一种机器人底盘，旨在解决现有的机器人底盘车轮安装的同轴度和垂直度低，车轮容易摆动，导致底盘运行不平稳的技术问题。本专利技术的技术方案如下：一种机器人底盘，其中，包括车身以及设置在车身左右两侧的车轮，所述车轮通过传动轴与所述车身相连；所述车轮包括轮毂和轮胎，所述轮毂朝向车身的一侧设置有用于车轮在传动轴上径向定位的法兰盘；所述轮毂的中心设置有用于传动轴安装的通孔，所述通孔内设置有用于车轮在传动轴上轴向定位的定心套，所述传动轴的一端穿过所述法兰盘和定心套与所述车轮相连。所述的机器人底盘，其中，所述车身上设置有第一轴承，所述车身内设置有传动轴固定座，所述传动轴固定座上设置有第二轴承，所述传动轴的另一端穿过所述第一轴承和第二轴承与所述车身相连。所述的机器人底盘，其中，所述车身的前后两侧设置有防撞机构，所述防撞机构包括滑轴，所述滑轴的一端连接有防撞杆，所述滑轴的另一端穿过所述车身与车身内部的滑轴安装座相连，所述滑轴用于与所述滑轴安装座相连的一端套设有弹簧。所述的机器人底盘，其中，所述车身的内外表面设置有用于引导所述滑轴与所述滑轴安装座相连的导向件。所述的机器人底盘，其中，所述滑轴安装座上设置有用于检测滑轴是否滑动的位移感应器。所述的机器人底盘，其中，所述车轮包括前车轮和后车轮，所述前车轮和后车轮的传动轴上均设置有带轮，所述前车轮和后车轮之间连接有传动皮带，所述车身内设置有驱动装置，所述驱动装置与所述后车轮相连。所述的机器人底盘，其中，所述驱动装置包括驱动电机以及与所述驱动电机相连的减速器，所述后车轮的传动轴上设置有锥齿轮，所述后车轮通过所述锥齿轮与所述减速器相连。所述的机器人底盘，其中，所述车身的内部设置有控制装置，所述车身上设置有控制面板，所述控制装置的一端与所述驱动装置相连，所述控制装置的另一端与所述控制面板相连。所述的机器人底盘，其中，所述车身为非一体成型车身，所述车身包括底板、左侧板、右侧板、前侧板、后侧板和顶板。所述的机器人底盘，其中，所述车身上设置有若干的用于平衡车身内部气压的透气阀。有益效果：本专利技术提供了一种机器人底盘，包括车身以及设置在车身左右两侧的车轮，所述车轮通过传动轴与所述车身相连；所述车轮包括轮毂和轮胎，所述轮毂朝向车身的一侧设置有用于车轮在传动轴上径向定位的法兰盘；所述轮毂的中心设置有用于传动轴安装的通孔，所述通孔内设置有用于车轮在传动轴上轴向定位的定心套，所述传动轴的一端穿过所述法兰盘和定心套与所述车轮相连。本专利技术技术方案的机器人底盘由于采用了定心套用于车轮在传动轴上的轴向定位，采用了法兰盘用于车轮在传动轴上的径向定位，提高了车轮的安装精度，使得底盘运行更加平稳。附图说明图1为本专利技术的机器人底盘的立体结构示意图；图2为本专利技术的机器人底盘车轮安装结构的剖视图；图3为本专利技术的定心套的结构示意图；图4为本专利技术的法兰盘的结构示意图；图5为本专利技术的防撞机构的剖面结构示意图；图6为本专利技术的防撞机构的立体结构示意图；图7为本专利技术的机器人底盘的内部结构示意图。具体实施方式为使本专利技术的目的、技术方案及效果更加清楚、明确，以下参照附图并举实例对本专利技术进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。请参阅图1，本专利技术提供的一种机器人底盘，包括车身10以及设置在车身左右两侧的车轮20，所述车轮通过传动轴30与所述车身相连；参见图2，所述车轮包括轮毂40和轮胎50，所述轮毂朝向车身的一侧设置有用于车轮在传动轴上径向定位的法兰盘60；所述轮毂的中心设置有用于传动轴安装的通孔70，所述通孔内设置有用于车轮在传动轴上轴向定位的定心套80，所述传动轴的一端穿过所述法兰盘和定心套与所述车轮相连。现有移动机器人底盘的车轮与传动轴的连接方式是车轮与传动轴之间间隙配合，传动轴穿过车轮上的通孔后，端部通过螺钉锁住，从而实现传动轴与车轮的固定，这种车轮安装方式结构简单，维护方便，但该种安装结构的车轮与传动轴的同轴度、垂直度较差，转动时，车轮容易摆动，车轮的运行精度差，并且这种安装方式车轮和驱动装置需要承受交变负载，对驱动装置的要求较高，底盘使用寿命会降低。为了解决上述技术问题，本专利技术机器人底盘使用的车轮安装结构，通过在车轮的轮毂上预安装有定心套和法兰盘，定心套用于车轮在传动轴上的轴向定位，参见图3，本专利技术的定心套为圆环套，圆环套由基准外圆90、基准内圆100和基准端面110等组成，当然本专利技术的定心套也可以直接采用现成的深沟球轴承、滚针轴承等具有高同轴度和垂直度的部件，法兰盘用于车轮在传动轴上的径向定位，参见图4，法兰盘的边缘设置有螺栓孔，用于通过螺栓穿过螺栓孔固定在轮毂的右侧，法兰盘的左侧设置有与通孔腔体外缘轮廓相适配的凹槽120，可以使得法兰盘与轮毂配合更加紧密，本专利技术的传动轴穿过法兰盘和定心套，并通过定心套和法兰盘对车轮垂直度和同轴度进行调整，能够实现与车轮整体具有较高的同轴度与垂直度，提高移动机器人的运行精度，降低对驱动装置的要求，解决现有技术机器人底盘的不足，本专利技术的机器人底盘具有运行精度高、工作稳定可靠及使用寿命长的特点。参见图2，在一种优选的实施方式中，所述车身上设置有第一轴承130，所述车身内设置有传动轴固定座140，所述传动轴固定座上设置有第二轴承150，所述传动轴的另一端穿过所述第一轴承和第二轴承与所述车身相连。轴承可以采用深沟球轴承或滚针轴承，深沟球轴承适用于高转速甚至极高转速的运行，而且非常耐用，无需经常维护，该类轴承摩擦系数小，极限转速高，滚针轴承带有圆柱滚子，滚子细长，具有较小的截面和较高的负荷承受能力车身与传动轴通过轴承相连，便于传动轴的转动，同时，由于轴承具有较高的同轴度和垂直度，车轮安装到车身上后，车轮和车身的同轴度高，机器人底盘运行更加稳定。参见图1，在一种优选的实施方式中，所述车身的前后两侧设置有防撞机构160，参见图5，所述防撞机构包括滑轴170，所述滑轴的一端连接有防撞杆180，所述滑轴的另一端穿过所述车身与车身内部的滑轴安装座190相连，所述滑轴用于与所述滑轴安装座相连的一端套设有弹簧200。现有移动机器人底盘的防撞机构采用铰链式防撞机构，或被动的防撞缓冲机构（胶条、橡胶垫等），其防撞缓冲行程小，安全本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人底盘，其特征在于，包括车身以及设置在车身左右两侧的车轮，所述车轮通过传动轴与所述车身相连；所述车轮包括轮毂和轮胎，所述轮毂朝向车身的一侧设置有用于车轮在传动轴上径向定位的法兰盘；所述轮毂的中心设置有用于传动轴安装的通孔，所述通孔内设置有用于车轮在传动轴上轴向定位的定心套，所述传动轴的一端穿过所述法兰盘和定心套与所述车轮相连。

【技术特征摘要】
1.一种机器人底盘，其特征在于，包括车身以及设置在车身左右两侧的车轮，所述车轮通过传动轴与所述车身相连；所述车轮包括轮毂和轮胎，所述轮毂朝向车身的一侧设置有用于车轮在传动轴上径向定位的法兰盘；所述轮毂的中心设置有用于传动轴安装的通孔，所述通孔内设置有用于车轮在传动轴上轴向定位的定心套，所述传动轴的一端穿过所述法兰盘和定心套与所述车轮相连。2.根据权利要求1所述的机器人底盘，其特征在于，所述车身上设置有第一轴承，所述车身内设置有传动轴固定座，所述传动轴固定座上设置有第二轴承，所述传动轴的另一端穿过所述第一轴承和第二轴承与所述车身相连。3.根据权利要求1所述的机器人底盘，其特征在于，所述车身的前后两侧设置有防撞机构，所述防撞机构包括滑轴，所述滑轴的一端连接有防撞杆，所述滑轴的另一端穿过所述车身与车身内部的滑轴安装座相连，所述滑轴用于与所述滑轴安装座相连的一端套设有弹簧。4.根据权利要求3所述的机器人底盘，其特征在于，所述车身的内外表面设置有用于引导所述滑轴与所述滑轴安装座相连的导向件。5.根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：欧协锋，宋章军，
申请(专利权)人：深圳市重器科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44