一种视觉定位机器人的夹爪机构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种视觉定位机器人的夹爪机构，包括框架，框架的表面对称螺纹连接有定位销，框架的两端分别连接有安装槽与连接槽，安装槽与连接槽之间框架的内部设置有限位滑槽，限位滑槽的内侧滑动连接有齿条，安装槽的内侧定位销的表面转动连接有齿轮，齿轮的表面设置有夹爪，齿轮的表面啮合连接有齿条。该种视觉定位机器人的夹爪机构，通过电机的螺纹转动轴沿螺纹孔转动，驱动齿条沿限位滑槽移动，因为齿条表面啮合连接有齿轮，且齿轮转动安装在定位销的表面，因此通过电机带动齿条沿限位滑槽往复运动即可带动夹爪张开闭合抓取物品以此方便控制夹爪之间的开合效果。

【技术实现步骤摘要】
一种视觉定位机器人的夹爪机构
本技术涉及机器人
，具体为一种视觉定位机器人的夹爪机构。
技术介绍
多关节机械手的优点是:动作灵活、运动惯性小、通用性强、能抓取靠近机座的工件，并能绕过机体和工作机械之间的障碍物进行工作。随着生产的需要，对多关节手臂的灵活性，定位精度及作业空间等提出越来越高的要求。现有技术的中的用于教学的视觉机器人，利用气缸驱动的抓手机构在开合的动作中，只能够实现两个极限位置的开合，无法实现抓手机构的多位置控制，这样就对抓取动作产生了限制。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种视觉定位机器人的夹爪机构，以解决方便抓手控制的问题。为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种视觉定位机器人的夹爪机构，包括框架，所述框架的表面对称螺纹连接有定位销，所述框架的两端分别连接有安装槽与连接槽，所述安装槽与连接槽之间框架的内部设置有限位滑槽，所述限位滑槽的内侧滑动连接有齿条，所述安装槽的内侧定位销的表面转动连接有齿轮，所述齿轮的表面设置有夹爪，所述齿轮的表面啮合连接有齿条。优选的，所述齿条的内侧设置有螺纹孔。优选的，所述连接槽的内侧安装有电机，电机的转动轴螺纹连接在螺纹孔的内侧。优选的，所述夹爪的表面设置有弧形槽。优选的，所述齿轮的表面设置有轴承，轴承的内侧连接有定位销。与现有技术相比，本技术的有益效果是：该种视觉定位机器人的夹爪机构，通过电机的螺纹转动轴沿螺纹孔转动，驱动齿条沿限位滑槽移动，因为齿条表面啮合连接有齿轮，且齿轮转动安装在定位销的表面，因此通过电机带动齿条沿限位滑槽往复运动即可带动夹爪张开闭合抓取物品以此方便控制夹爪之间的开合效果。附图说明图1为本技术的整体结构剖面图；图2为本技术的整体结构示意图；图3为本技术的电路图。图中：1框架、11安装槽、12限位滑槽、13定位销、14连接槽、2齿条、21螺纹孔、3夹爪、31弧形槽、32轴承、33齿轮、4电机。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。请参阅图1，一种视觉定位机器人的夹爪机构，包括框架1，框架1的表面对称螺纹连接有定位销13，框架1的两端分别连接有安装槽11与连接槽14，连接槽14用于连接机械臂，安装槽11与连接槽14之间框架1的内部设置有限位滑槽12，限位滑槽12对齿条2进行限位，限位滑槽12的内侧滑动连接有齿条2，安装槽11的内侧定位销13的表面转动连接有齿轮33，齿轮33的表面设置有夹爪3，齿轮33的表面啮合连接有齿条2。请参阅图1，齿条2的内侧设置有螺纹孔21，螺纹孔21的设置，在电机4驱动转动轴转动时会带动齿条2沿限位滑槽12移动，从而通过齿条2啮合连接齿轮33带动齿轮33转动控制夹爪3抓取物体。请参阅图1，连接槽14的内侧安装有电机4，电机4型号：DMBR-08E，电机4的转动轴螺纹连接在螺纹孔21的内侧，电机4为20步进丝杆电机其转动轴表面设置螺纹。请参阅图2，夹爪3的表面设置有弧形槽31，弧形槽31的设置方便夹爪3夹取圆形物体。请参阅图1，齿轮33的表面设置有轴承32，轴承32的内侧连接有定位销13，轴承32的设置使得齿轮33转动时减少与定位销13之间的摩擦力。请参阅图3，将电机4串联到电源电路。本技术在具体实施时：因为电机4的螺纹转动轴螺纹连接在齿条2的螺纹孔21内侧，电机4转动时由于齿条2受限位滑槽12限位不能转动，因此齿条2会沿限位滑槽12移动，因为齿条2表面啮合连接有齿轮33，且齿轮33转动安装在定位销13的表面，因此通过电机4带动齿条2沿限位滑槽12往复运动即可带动齿轮33转动使夹爪3张开闭合做抓取动作，以此方便控制夹爪3之间的开合夹取效果。尽管已经示出和描述了本技术的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本技术的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本技术的范围由所附权利要求及其等同物限定。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种视觉定位机器人的夹爪机构，包括框架(1)，其特征在于：所述框架(1)的表面对称螺纹连接有定位销(13)，所述框架(1)的两端分别连接有安装槽(11)与连接槽(14)，所述安装槽(11)与连接槽(14)之间框架(1)的内部设置有限位滑槽(12)，所述限位滑槽(12)的内侧滑动连接有齿条(2)，所述安装槽(11)的内侧定位销(13)的表面转动连接有齿轮(33)，所述齿轮(33)的表面设置有夹爪(3)，所述齿轮(33)的表面啮合连接有齿条(2)。/n

【技术特征摘要】
1.一种视觉定位机器人的夹爪机构，包括框架(1)，其特征在于：所述框架(1)的表面对称螺纹连接有定位销(13)，所述框架(1)的两端分别连接有安装槽(11)与连接槽(14)，所述安装槽(11)与连接槽(14)之间框架(1)的内部设置有限位滑槽(12)，所述限位滑槽(12)的内侧滑动连接有齿条(2)，所述安装槽(11)的内侧定位销(13)的表面转动连接有齿轮(33)，所述齿轮(33)的表面设置有夹爪(3)，所述齿轮(33)的表面啮合连接有齿条(2)。


2.根据权利要求1所述的一种视觉定位机器人的夹爪机构，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：李俊峰，
申请(专利权)人：广东奥翔机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44