一种码垛机器人箱式抓手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种码垛机器人箱式抓手，包括主架，主架的下表面设置有安装口，安装口的内壁对称设置有轨道槽，安装口及轨道槽的内侧滑动连接有第一夹板与第二夹板，主架的表面对称设置有轴承，轴承的内侧固定有驱动杆，驱动杆的表面螺纹连接有第一夹板与第二夹板，驱动杆的一端法兰连接有电机。该种码垛机器人箱式抓手，使用时，通过电机正转带动第一夹板及第二夹板靠拢通过抓手插入箱体底部将箱体抵接第一夹板与第二夹板之间，然后通过气缸上升带动抓手向上使箱体顶端抵接第一夹板及第二夹板表面，以此对箱体的四面进行夹持避免了抓取过程中箱体的掉落，且满足一定范围内不同尺寸箱体的夹持使用。

【技术实现步骤摘要】
一种码垛机器人箱式抓手
本技术涉及机器人
，具体为一种码垛机器人箱式抓手。
技术介绍
在机械教学领域，会应用智能码垛机器人研究机械抓手行程动、机械结构、运动原理，通过研究改进应用于实际中的仓储、物流领域，用于搬运、码垛箱体节省人工劳动力，提升工作效率，降低成本。而目前现有的箱式抓手在抓取箱体时通常采用挡板从侧面将箱体夹紧，同时用抓手从底部托起箱体，由于实际箱体尺寸存在偏差，挡板从侧面对箱体施加的夹持力并不稳定，而其它方向上对箱体又无夹持力或约束，因此在快速码垛、搬运过程中，箱体有可能从抓手甩出，造成危险。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种码垛机器人箱式抓手，以解决机械抓手夹持不稳定的问题。为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种码垛机器人箱式抓手，包括主架，所述主架的下表面设置有安装口，所述安装口的内壁对称设置有轨道槽，所述安装口及轨道槽的内侧滑动连接有第一夹板与第二夹板，所述主架的表面对称设置有轴承，所述轴承的内侧固定有驱动杆，所述驱动杆的表面螺纹连接有第一夹板与第二夹板，所述驱动杆的一端法兰连接有电机。优选的，所述驱动杆的表面设置有正螺纹与反螺纹，反螺纹的表面螺纹连接有第二夹板，正螺纹的表面螺纹连接有第一夹板。优选的，所述第一夹板与第二夹板的表面设置有滑动通口，滑动通口的内侧滑动连接有抓手，所述第一夹板与第二夹板的表面固定安装有气缸，气缸的上端固定连接有抓手。优选的，所述第一夹板与第二夹板的表面滑动通口的内壁设置有调节口。优选的，所述第一夹板与第二夹板的表面设置有弹性垫。与现有技术相比，本技术的有益效果是：该种码垛机器人箱式抓手，使用时，通过电机反转带动第一夹板及第二夹板沿安装口及轨道槽向主架两侧移动打开，然后通过气缸向下收缩带动抓手沿滑动通口及调节口向下伸展，夹取时，通过电机正转带动第一夹板及第二夹板靠拢通过抓手插入箱体底部将箱体抵接第一夹板与第二夹板之间，然后通过气缸上升带动抓手向上使箱体顶端抵接第一夹板及第二夹板表面，以此对箱体的四面进行夹持避免了抓取过程中箱体的掉落，且满足一定范围内不同尺寸箱体的夹持使用。附图说明图1为本技术的整体结构剖面图；图2为本技术的整体结构示意图；图3为本技术的整体结构侧视剖面图；图4为本技术的电路图。图中：1主架、11轴承、12安装口、13轨道槽、14弹性垫、2第一夹板、21气缸、22抓手、23滑动通口、24调节口、3第二夹板、4电机、41驱动杆、42反螺纹、43正螺纹。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。请参阅图1，一种码垛机器人箱式抓手，包括主架1，主架1的下表面设置有安装口12，安装口12的内壁对称设置有轨道槽13，安装口12及轨道槽13的内侧滑动连接有第一夹板2与第二夹板3，主架1的表面对称设置有轴承11，轴承11设置固定驱动杆41的同时减少驱动杆41转动时的摩擦力，轴承11的内侧固定有驱动杆41，驱动杆41的表面螺纹连接有第一夹板2与第二夹板3，驱动杆41的一端法兰连接有电机4，电机4型号：Y2-90L-2。请参阅图1，驱动杆41的表面设置有正螺纹43与反螺纹42，反螺纹42的表面螺纹连接有第二夹板3，正螺纹43的表面螺纹连接有第一夹板2，驱动杆41正转带动第一夹板2及第二夹板3向内靠拢，驱动杆41反转带动第一夹板2与第二夹板3相互分离。请参阅图1，第一夹板2与第二夹板3的表面设置有滑动通口23，滑动通口23的内侧滑动连接有抓手22，第一夹板2与第二夹板3的表面固定安装有气缸21，气缸21型号：SE32*250-S，气缸21的上端固定连接有抓手22，通过气缸21升起带动抓手22上升使箱体的上表面向上抵接第一夹板2与第二夹板3。请参阅图1与图3，第一夹板2与第二夹板3的表面滑动通口23的内壁设置有调节口24，调节口24的上下距离也就是气缸21伸缩距离，用于对一定范围内箱体高度的固定。请参阅图2，第一夹板2与第二夹板3的表面设置有弹性垫14，弹性垫14的设置给第一夹板2与第二夹板3向内夹持时以缓冲，同时通过挤压利用弹性垫14增大了与箱体之间的摩擦力。请参阅图4，将电机4串联到电源电路。本技术在具体实施时：使用时，因为驱动杆4表面的正螺纹43螺纹连接有第一夹板2，反螺纹42螺纹连接有第二夹板3，因此通过电机4反转带动驱动杆41转动会使第一夹板2及第二夹板3沿安装口12及轨道槽13向主架1两侧移动打开，因为抓手22滑动插接在滑动通口23的内侧，且抓手22与第一夹板2及第二夹板3之间设置有气缸21，所以通过气缸21向下收缩带动抓手22沿滑动通口23及调节口24向下伸展，夹取时，通过电机4正转带动驱动杆41正转会使第一夹板2及第二夹板3靠拢，通过第一夹板2及第二夹板3下端的抓手22插入箱体底部，会将箱体抵接在第一夹板2与第二夹板3之间，然后通过气缸21上升带动抓手22沿滑动通口23向上使箱体顶端抵接第一夹板2及第二夹板3表面，以此对箱体的左右上下四面四面进行夹持，避免了抓取过程中箱体的掉落，且满足一定范围内不同尺寸箱体的夹持使用。尽管已经示出和描述了本技术的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本技术的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本技术的范围由所附权利要求及其等同物限定。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种码垛机器人箱式抓手，包括主架(1)，其特征在于：所述主架(1)的下表面设置有安装口(12)，所述安装口(12)的内壁对称设置有轨道槽(13)，所述安装口(12)及轨道槽(13)的内侧滑动连接有第一夹板(2)与第二夹板(3)，所述主架(1)的表面对称设置有轴承(11)，所述轴承(11)的内侧固定有驱动杆(41)，所述驱动杆(41)的表面螺纹连接有第一夹板(2)与第二夹板(3)，所述驱动杆(41)的一端法兰连接有电机(4)。/n

【技术特征摘要】
1.一种码垛机器人箱式抓手，包括主架(1)，其特征在于：所述主架(1)的下表面设置有安装口(12)，所述安装口(12)的内壁对称设置有轨道槽(13)，所述安装口(12)及轨道槽(13)的内侧滑动连接有第一夹板(2)与第二夹板(3)，所述主架(1)的表面对称设置有轴承(11)，所述轴承(11)的内侧固定有驱动杆(41)，所述驱动杆(41)的表面螺纹连接有第一夹板(2)与第二夹板(3)，所述驱动杆(41)的一端法兰连接有电机(4)。


2.根据权利要求1所述的一种码垛机器人箱式抓手，其特征在于：所述驱动杆(41)的表面设置有正螺纹(43)与反螺纹(42)，反螺纹(42)的表面螺纹连接有第二夹板(3)，正螺纹(43)的表...

【专利技术属性】
技术研发人员：李俊峰，
申请(专利权)人：广东奥翔机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44