全自动水质COD分析仪用机械手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种全自动水质COD分析仪用机械手，包括机械手驱动机构，机械手驱动机构带有竖向移动单元和水平移动单元，所述机械手驱动机构下部安装多套夹爪，每一夹爪上均安装有夹紧件，多套夹紧件相互配合对消解瓶的瓶塞形成夹持固定，夹紧件的下方设有消解瓶固定装置，在所述机械手驱动机构的带动下，通过夹爪、夹紧件与固定装置配合将所述消解瓶与瓶塞分离。本实用新型专利技术针对现有水质COD分析仪器中瓶盖开装操作设备，结构比较复杂且成本较高的问题，在将消解瓶与瓶塞设置为插拔式结构的基础上，采用一种全新的与之适配的机械手，优化结构、动作可靠和降低成本，提高检测效率。

【技术实现步骤摘要】
全自动水质COD分析仪用机械手
本技术属于水质检测领域，涉及消解瓶与瓶塞自动开闭结构的改进，具体地说是一种全自动水质COD分析仪用机械手。
技术介绍
化学需氧量也被简称为COD，是水质测定中的重要指标，用于反映和表征水体被污染的程度。《水质化学需氧量的测定快速消解分光光度法》（HJ/T399-2007）是当前我国水体化学需氧量监测的主要方法之一，全国每年依此产生大量的监测数据。该方法作为公认的标准方法，具有准确度较高、操作简单、对操作人员危害小、测定时间较短、消耗试剂较少、对环境污染小等多方面的优点。现有实验中使用的消解瓶一般都是使用带螺纹的瓶盖来密封，目前还没有专门的设备来开启瓶盖或安装瓶盖，且此种消解瓶与瓶盖的配合结构，对于自动化水质COD分析仪器来话，要设计和适配的机械手来拧开或拧紧瓶盖，结构复杂且成本较高。如果将消解瓶与插拔式瓶塞适配，将有利于构建自动化程度较高的水质COD分析仪器，从而能提高检测效率。
技术实现思路
本技术目的是提供一种全自动水质COD分析仪用机械手，用于解决现有的消解瓶与瓶塞自动机械结构复杂和成本较高的问题。为实现本技术的目的，采用以下技术方案：全自动水质COD分析仪用机械手，包括机械手驱动机构，机械手驱动机构带有竖向移动单元和水平移动单元，所述机械手驱动机构下部安装多套夹爪，每一夹爪上均安装有夹紧件，多套夹紧件相互配合对消解瓶的瓶塞形成夹持固定，夹紧件的下方设有消解瓶固定装置，在所述机械手驱动机构的带动下，通过夹爪、夹紧件与固定装置配合将所述消解瓶与瓶塞分离。为了进一步提高本技术的效果，还可以采用以下技术方案：如上所述的全自动水质COD分析仪用机械手，所述夹紧件为倒F形结构，包括竖边、第一横指和第二横指，第一横指和第二横的一端与竖边垂直固定，另一端用于和所述瓶塞活动接触，所述第二横指位于第一横指的上方。如上所述的全自动水质COD分析仪用机械手，所述第一横指与所述瓶塞侧面接触的端面为弧形面，弧形面上安装防滑锯齿垫。如上所述的所述的全自动水质COD分析仪用机械手，所述第一横指长度小于第二横指长度，第二横指与所述瓶塞接触的端部安装吸盘，吸盘位于第二横指于所述瓶塞之间。如上所述的全自动水质COD分析仪用机械手，所述机械手驱动机构的侧部安装控制器，机械手驱动机构底部安装第一距离传感器，夹紧件内侧部安装第二距离传感器，第一距离传感器的感应探头竖直朝下，第二距离传感器的感应探头朝向水平方向。本技术的有益效果：本技术针对现有水质COD分析仪器中瓶盖开装操作设备，结构比较复杂且成本较高的问题，在将消解瓶与瓶塞设置为插拔式结构的基础上，采用一种全新的与之适配的机械手，优化结构、动作可靠和降低成本，提高检测效率。附图说明图1是本技术的结构示意图。附图标记：1-机械手驱动机构，2-夹爪，3-夹紧件，31-竖边，32-第一横指，33-第二横指，4-消解瓶固定装置，5-消解瓶，6-瓶塞。具体实施方式为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。如图1所示，本实施例公开的一种全自动水质COD分析仪用机械手，针对现有水质COD分析仪器中瓶盖开装操作设备，结构比较复杂且成本较高的问题，在将消解瓶5与瓶塞6设置为插拔式结构的基础上，采用一种全新的与之适配的机械手，优化结构、动作可靠和降低成本，提高检测效率。具体而言，本实施例的机械手包括机械手驱动机构1，机械手驱动机构1带有竖向移动单元和水平移动单元，机械手驱动机构1下部安装多套夹爪2，每一夹爪2上均安装有夹紧件3，多套夹紧件3相互配合对消解瓶5的瓶塞6形成夹持固定，夹紧件3的下方设有消解瓶固定装置4，在机械手驱动机构1的带动下，通过夹爪2、夹紧件3与固定装置配合将所述消解瓶5与瓶塞6分离。其中，本实施例中的夹爪2和夹紧件3均对称设置有两套，消解瓶固定装置4为安装在夹紧件3下方的挡板，挡板可以与外部支架固定，同时起到定位小消解瓶5具体和固定消解瓶5的作用，继续参见图1所示，夹紧件3为倒F形结构，包括竖边31、第一横指32和第二横指33，第一横指32和第二横指33的一端与竖边31垂直固定，另一端用于和瓶塞6活动接触，第二横指33位于第一横指32的上方。本实施例中第一横指32与瓶塞6侧面接触的端面为弧形面，弧形面上安装防滑锯齿垫。进一步的，第一横指32长度小于第二横指33长度，第二横指33与瓶塞6接触的端部安装吸盘，吸盘位于第二横指33于所述瓶塞6之间。为了精确控制机械手驱动机构1带动夹爪2和夹紧件3动作的性能，在机械手驱动机构1的侧部安装控制器，机械手驱动机构1底部安装第一距离传感器，夹紧件3内侧部安装第二距离传感器，第一距离传感器的感应探头竖直朝下，第二距离传感器的感应探头朝向水平方向。本实施例的工作过程如下：机械手驱动机构1带动夹爪2张开或闭合，两套夹紧件3与两个夹爪2分别连接。消解瓶5被挡板压住，限制消解瓶5上下移动。两套夹紧件3上第一横指32、对二横指相对闭合，可以卡住瓶塞6，此时，外部的机械臂向上移动，安装于机械臂上的机械手驱动机构1也向上移动，带动夹爪2和夹紧件3向上移动，瓶塞6便被拔出，从而实现消解瓶5和瓶塞6分离；反之在瓶塞6与消解瓶5分离的状态下，此时，如果控制外部机械臂向下移动，安装于机械臂上的机械手驱动机构1也向下移动，带动夹爪2和夹紧件3向下移动，瓶塞6可以塞住瓶子。本技术未详尽描述的
技术实现思路
均为公知技术。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.全自动水质COD分析仪用机械手，包括机械手驱动机构，机械手驱动机构带有竖向移动单元和水平移动单元，其特征在于，所述机械手驱动机构下部安装多套夹爪，每一夹爪上均安装有夹紧件，多套夹紧件相互配合对消解瓶的瓶塞形成夹持固定，夹紧件的下方设有消解瓶固定装置，在所述机械手驱动机构的带动下，通过夹爪、夹紧件与固定装置配合将所述消解瓶与瓶塞分离。/n

【技术特征摘要】
1.全自动水质COD分析仪用机械手，包括机械手驱动机构，机械手驱动机构带有竖向移动单元和水平移动单元，其特征在于，所述机械手驱动机构下部安装多套夹爪，每一夹爪上均安装有夹紧件，多套夹紧件相互配合对消解瓶的瓶塞形成夹持固定，夹紧件的下方设有消解瓶固定装置，在所述机械手驱动机构的带动下，通过夹爪、夹紧件与固定装置配合将所述消解瓶与瓶塞分离。


2.根据权利要求1所述的全自动水质COD分析仪用机械手，其特征在于，所述夹紧件为倒F形结构，包括竖边、第一横指和第二横指，第一横指和第二横的一端与竖边垂直固定，另一端用于和所述瓶塞活动接触，所述第二横指位于第一横指的上方。


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【专利技术属性】
技术研发人员：赵世光，何德生，毕兆强，李建，
申请(专利权)人：青岛中特环保仪器有限公司，
类型：新型
国别省市：山东;37