高负载大臂展的机械臂、协作机器人制造技术

本实用新型专利技术属于机器人技术领域，具体涉及一种高负载大臂展的机械臂、协作机器人。其中协作机器人用机械臂包括：依次串联设置的若干个关节组件、位于各关节组件之间的连接件；其中首端关节组件适于引入工作力矩；中间关节组件或连接件适于传导工作力矩；以及末端关节组件适于连接操作工具，以输出工作力矩。在保证高负载量的前提下，增大了协作机器人的臂长。

【技术实现步骤摘要】
高负载大臂展的机械臂、协作机器人
本技术属于机器人
，具体涉及一种高负载大臂展的机械臂、协作机器人。
技术介绍
工业机器人虽然负载大，但是占地面积大、不易操作、部署不灵活，同时出于安全考虑，操作人员与工业机器人之间通常需要隔离栏分开，这也限制了生产力以及生产线的灵活性。因此，设计与操作人员在共同工作空间中有近距离互动的机器人，即协作机器人。目前市场上存在的协作机器人主要存在以下几个缺点：(1)协作机器人为降低自身重量，机壳采用铝合金材料。由于铝合金的屈服强度要比高强螺栓屈服强度低很多，当负载高、臂展较大时，铝合金件螺纹易脱扣。(2)协作机器人结构空间有限，为了节约空间且装配方便，关节与臂管的连接处通常采用螺栓连接，在大负载条件下其连接表面易压溃。(3)大负载的协作机器人，由于自重要比小负载的协作机器人要大，其惯性也大，因此需要更好的设置灵敏性，以便完成协作机器人与操作人员之间的协同工作。因此，现有的协作机器人负载一般比较小，如3kg，5kg等，限制了协作机器人的负载量和臂展长度，严重影响了协作机器人本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种高负载大臂展的机械臂，其特征在于，包括：/n依次串联设置的若干个关节组件、位于各关节组件之间的连接件；其中/n首端关节组件适于引入工作力矩；/n中间关节组件或连接件适于传导工作力矩；以及/n末端关节组件适于连接操作工具，以输出工作力矩。/n

【技术特征摘要】
1.一种高负载大臂展的机械臂，其特征在于，包括：
依次串联设置的若干个关节组件、位于各关节组件之间的连接件；其中
首端关节组件适于引入工作力矩；
中间关节组件或连接件适于传导工作力矩；以及
末端关节组件适于连接操作工具，以输出工作力矩。


2.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，
所述首端关节组件包括串联设置的至少两个关节；
所述中间关节组件包括串联设置的至少一个关节；以及
所述末端关节组件包括串联设置的至少三个关节。


3.根据权利要求2所述的机械臂，其特征在于，
各关节均包括：设有底盖的壳体，位于壳体内部的电机、复用编码器、刹车装置、谐波减速器和驱动器；其中
所述谐波减速器作为力矩输出端，通过法兰与连接件或下一关节壳体的底盖相连。


4.根据权利要求3所述的机械臂，其特征在于，
所述法兰的外圈分布有若干葫芦状的螺栓孔，以适于螺栓头从法兰外侧沿螺栓孔的大孔处卡入。


5....

【专利技术属性】
技术研发人员：张世亮，马树国，牟联树，魏洪兴，
申请(专利权)人：遨博江苏机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏;32