【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及运输贮存，具体涉及一种码垛规划方法和装置。
技术介绍
1、伴随着自动化设备在运输贮存
的普及，在码垛前设置码垛规划方案对于码垛的顺利实施至关重要。
2、目前大部分的码垛规划方案都需要用户手动编辑垛型，大多是通过手动拖动箱体模型来生成，且每次拖动都是针对单个箱体模型进行操作，通过逐个拖动放置修改箱体的位置，需要根据需求花费大量时间生成多层垛型，调整垛型比较繁琐，对用户的专业度和熟练度要求较高，费时较多，效率较低。
技术实现思路
1、本专利技术为解决上述技术问题，提供了一种码垛规划方法和装置，能够减少用户操作，简化垛型生成流程，对用户的专业度和熟练度要求较低，节约时间，提高码垛规划的效率。
2、本专利技术采用的技术方案如下：
3、一种码垛规划方法包括以下步骤：获取码垛参数和机械臂参数，其中，所述码垛参数包括用于码放堆垛的栈板的栈板参数和箱体的箱体参数；根据所述码垛参数自动生成多种单层垛型，以使用户根据需求选择预设单层垛型；根据用户选择的所述预设单层垛型生成多层垛型；根据所述多层垛型和所述机械臂参数规划机械臂码放所述多层垛型中所有箱体的码放路径。
4、另外，根据本专利技术上述提出的码垛规划方法还可以具有如下附加技术特征：
5、根据本专利技术的一个实施例，根据所述码垛参数基于预设垛型生成算法自动生成多种垛型重心在所述栈板中心的单层垛型。
6、根据本专利技术的一个实施例，根据所述预设单层垛型生成多层垛
7、根据本专利技术的一个实施例，根据所述多层垛型和所述机械臂参数规划机械臂码放所述多层垛型中所有箱体的码放路径，具体包括：根据所述机械臂参数、所述多层垛型中的每个单层的垛型和该单层中所有箱体的箱体参数，得到每个所述箱体在该箱体所在的单层的垛型中的码放顺序；根据所述机械臂参数、每个所述箱体的箱体参数和码放顺序，规划机械臂码放所述多层垛型中所有箱体的码放路径。
8、根据本专利技术的一个实施例，根据所述机械臂参数、所述多层垛型中的每个单层的垛型和该单层中所有箱体的箱体参数得到每个所述箱体在该箱体所在的单层的垛型中的码放权重，根据每个所述箱体在该箱体所在的单层的垛型中的码放权重得到每个所述箱体在该箱体所在的单层的垛型中的码放顺序。
9、根据本专利技术的一个实施例，根据所述机械臂的取料部件在进行码垛前的预设位姿、码垛时的预设取料位姿和预设放料位姿、所述多层垛型中每个箱体的码放位置和该箱体所在的单层的垛型中的码放顺序，规划机械臂码放多层垛型中所有箱体的码放路径。
10、根据本专利技术的一个实施例，在根据所述多层垛型和所述机械臂参数规划机械臂码放所述多层垛型中所有箱体的码放路径之后，还包括：对所述机械臂根据规划的所述多层垛型中所有箱体的码放路径进行码垛的过程进行碰撞检测。
11、根据本专利技术的一个实施例，码垛规划方法还包括：对机械臂和栈板的位姿进行标定；对标定后的机械臂和栈板进行标定验证。
12、根据本专利技术的一个实施例，对标定后的机械臂和栈板进行标定验证，具体包括：获取标定后的栈板的位姿补偿值；根据所述位姿补偿值对所述栈板的位姿进行补偿；模拟所述机械臂的取料部件运动到位于补偿后的栈板上的目标位姿；根据所述取料部件与补偿后的栈板的相对位姿验证标定的准确性。
13、此外，为实现上述目的，本专利技术还提出一种码垛规划装置。
14、一种码垛规划装置，包括：参数获取模块，所述参数获取模块用于获取码垛参数和机械臂参数，其中，所述码垛参数包括用于码放堆垛的栈板的栈板参数和箱体的箱体参数；单层垛型生成模块，所述单层垛型生成模块用于根据所述码垛参数自动生成多种单层垛型，以使用户根据需求选择预设单层垛型；多层垛型生成模块，所述多层垛型生成模块用于根据用户选择的所述预设单层垛型生成多层垛型；码放路径规划模块，所述码放路径规划模块用于根据所述多层垛型和所述机械臂参数规划机械臂码放所述多层垛型中所有箱体的码放路径。
15、本专利技术的有益效果：
16、本专利技术的码垛规划方法，通过根据码垛参数自动生成多种单层垛型，根据用户选择的预设单层垛型生成多层垛型，根据多层垛型和机械臂参数规划机械臂码放多层垛型中所有箱体的码放路径，能够减少用户操作，简化垛型生成流程，对用户的专业度和熟练度要求较低，节约时间，提高码垛规划的效率。
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1.一种码垛规划方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的码垛规划方法，其特征在于，根据所述码垛参数基于预设垛型生成算法自动生成多种垛型重心在所述栈板中心的单层垛型。
3.根据权利要求1或2所述的码垛规划方法，其特征在于，根据所述预设单层垛型生成多层垛型，具体包括：
4.根据权利要求1所述的码垛规划方法，其特征在于，根据所述多层垛型和所述机械臂参数规划机械臂码放所述多层垛型中所有箱体的码放路径，具体包括：
5.根据权利要求4所述的码垛规划方法，其特征在于，根据所述机械臂参数、所述多层垛型中的每个单层的垛型和该单层中所有箱体的箱体参数得到每个所述箱体在该箱体所在的单层的垛型中的码放权重，根据每个所述箱体在该箱体所在的单层的垛型中的码放权重得到每个所述箱体在该箱体所在的单层的垛型中的码放顺序。
6.根据权利要求4所述的码垛规划方法，其特征在于，根据所述机械臂的取料部件在进行码垛前的预设位姿、码垛时的预设取料位姿和预设放料位姿、所述多层垛型中每个箱体的码放位置和该箱体所在的单层的垛型中的码放顺序，规划机械臂码放
7.根据权利要求1所述的码垛规划方法，其特征在于，在根据所述多层垛型和所述机械臂参数规划机械臂码放所述多层垛型中所有箱体的码放路径之后，还包括：
8.根据权利要求1所述的码垛规划方法，其特征在于，还包括：
9.根据权利要求8所述的码垛规划方法，其特征在于，对标定后的机械臂和栈板进行标定验证，具体包括：
10.一种码垛规划装置，其特征在于，包括：
...【技术特征摘要】
1.一种码垛规划方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的码垛规划方法，其特征在于，根据所述码垛参数基于预设垛型生成算法自动生成多种垛型重心在所述栈板中心的单层垛型。
3.根据权利要求1或2所述的码垛规划方法，其特征在于，根据所述预设单层垛型生成多层垛型，具体包括：
4.根据权利要求1所述的码垛规划方法，其特征在于，根据所述多层垛型和所述机械臂参数规划机械臂码放所述多层垛型中所有箱体的码放路径，具体包括：
5.根据权利要求4所述的码垛规划方法，其特征在于，根据所述机械臂参数、所述多层垛型中的每个单层的垛型和该单层中所有箱体的箱体参数得到每个所述箱体在该箱体所在的单层的垛型中的码放权重，根据每个所述箱体在该箱体所在的单层的垛型中的码放权重得...
【专利技术属性】
技术研发人员：魏洪兴，赵永利，唐亚伟，崔方，闵锐，
申请(专利权)人：遨博江苏机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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