【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及物品码放，具体涉及一种物品码放方法、装置、计算机设备和存储介质。
技术介绍
1、常规的物品码放方案在规划码放顺序时通常是先计算物品的码放位置到物品出发点之间的距离，再根据距离的远近分配权重，基于权重对所有物品的码放顺序进行排序。然而这种方式不具有普适性，遇到一些特殊形状的物品或者特殊的垛型摆放，很大程度上会出现先后顺序问题。这种码放方案对权重的处理要求极高，计算权重使用的参数选择在一定程度上影响码放的效果，且为了避免码放出错需要考虑的因素过多，往往会导致算法的复杂度较高。
技术实现思路
1、本专利技术为解决上述技术问题，提供了一种物品码放方法、装置、计算机设备和存储介质，能够降低算法复杂度，高效合理地进行物品码放排序，提高物品码放的效率。
2、本专利技术采用的技术方案如下：
3、一种物品码放方法包括以下步骤：获取垛型信息和码入方向，其中，所述垛型信息包括堆垛中所有物品的码放位置，每个所述物品的码入方向一致；根据所述堆垛中所有物品的码放位置和码入方向识别每个所述物品的码入遮挡物品数；根据每个所述物品的码入遮挡物品数，得到每个所述物品的最终码放顺序。
4、另外，根据本专利技术上述提出的物品码放方法还可以具有如下附加技术特征：
5、根据本专利技术的一个实施例，通过垛盘承载所述堆垛，根据所述堆垛中所有物品的码放位置和码入方向识别每个所述物品的码入遮挡物品数，具体包括：将所述码入方向指向的所述垛盘的角点作为码放角点；将每个所述物品
6、根据本专利技术的一个实施例，根据每个所述物品的码入遮挡物品数，得到每个所述物品的最终码放顺序，具体包括：根据所述堆垛中所有物品的码放位置得到每个所述物品的初始码放顺序；根据每个所述物品的码入遮挡物品数对所有物品进行排序；当多个所述物品的码入遮挡物品数相同时，这些物品的顺序按照所述初始码放顺序进行排序，得到最终码放顺序。
7、根据本专利技术的一个实施例，所述物品上设置有标签，在获取垛型信息和码入方向之后还包括：根据每个物品的码放位置挑选出处于所述垛盘的边界附近的物品；获取每个处于所述垛盘的边界附近的物品的来料方式和标签位置；根据所述每个处于所述垛盘的边界附近的物品的码放位置、来料方式和标签位置，调整每个处于所述垛盘的边界附近的物品的标签分别朝向距离该物品最近的所述垛盘的边界。
8、具体地，根据每个所述物品的码放位置基于每个所述物品的投影挑选出处于所述垛盘的边界附近的物品。
9、根据本专利技术的一个实施例，根据每个所述物品的码放位置基于每个所述物品的投影挑选出处于所述垛盘的边界附近的物品，具体包括：根据每个所述物品的码放位置，对该物品的码放区域的侧边向该侧边对应的方向投影；判断该物品的码放区域的侧边向该侧边对应的方向的投影是否与其他物品的投影有重叠，只要存在该物品的码放区域一条侧边的投影没有与其他物品的投影重叠，该物品就是处于所述垛盘的边界附近的物品。
10、根据本专利技术的一个实施例，当处于所述垛盘的边界附近的物品的码放区域的一条侧边的投影没有与其他物品的投影重叠时，该侧边的投影指向的所述垛盘的边界为距离该物品最近的所述垛盘的边界。
11、此外，为实现上述目的，本专利技术还提出一种物品码放装置。
12、一种物品码放装置包括：获取模块，所述获取模块用于获取垛型信息和码入方向，其中，所述垛型信息包括堆垛中所有物品的码放位置，每个所述物品的码入方向一致；遮挡识别模块，所述遮挡识别模块用于根据所述堆垛中所有物品的码放位置和码入方向识别每个所述物品的码入遮挡物品数；排序模块，所述排序模块用于根据每个所述物品的码入遮挡物品数，得到每个所述物品的最终码放顺序。
13、此外，为实现上述目的，本专利技术还提出一种计算机设备。
14、一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，实现如上文所述的物品码放方法。
15、此外，为实现上述目的，本专利技术还提出一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上文所述的物品码放方法。
16、本专利技术的有益效果：
17、本专利技术的物品码放方法，通过根据堆垛中所有物品的码放位置和码入方向识别每个物品的码入遮挡物品数，根据每个物品的码入遮挡物品数得到每个物品的最终码放顺序，不需要根据距离的远近分配权重，不存在参数选择不当导致的碰撞问题，降低了算法复杂度，能够高效合理地进行物品码放排序。
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1.一种物品码放方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的物品码放方法，其特征在于，通过垛盘承载所述堆垛，根据所述堆垛中所有物品的码放位置和码入方向识别每个所述物品的码入遮挡物品数，具体包括：
3.根据权利要求2所述的物品码放方法，其特征在于，根据每个所述物品的码入遮挡物品数，得到每个所述物品的最终码放顺序，具体包括：
4.根据权利要求2所述的物品码放方法，其特征在于，所述物品上设置有标签，在获取垛型信息和码入方向之后还包括：
5.根据权利要求4所述的物品码放方法，其特征在于，根据每个所述物品的码放位置基于每个所述物品的投影挑选出处于所述垛盘的边界附近的物品。
6.根据权利要求5所述的物品码放方法，其特征在于，根据每个所述物品的码放位置基于每个所述物品的投影挑选出处于所述垛盘的边界附近的物品，具体包括：
7.根据权利要求6所述的物品码放方法，其特征在于，当处于所述垛盘的边界附近的物品的码放区域的一条侧边的投影没有与其他物品的投影重叠时，该侧边的投影指向的所述垛盘的边界为距离该物品最近的所述垛盘
8.一种物品码放装置，其特征在于，包括：
9.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时，实现根据权利要求1-7中任一项所述的物品码放方法。
10.一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现根据权利要求1-7中任一项所述的物品码放方法。
...【技术特征摘要】
1.一种物品码放方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的物品码放方法，其特征在于，通过垛盘承载所述堆垛，根据所述堆垛中所有物品的码放位置和码入方向识别每个所述物品的码入遮挡物品数，具体包括：
3.根据权利要求2所述的物品码放方法，其特征在于，根据每个所述物品的码入遮挡物品数，得到每个所述物品的最终码放顺序，具体包括：
4.根据权利要求2所述的物品码放方法，其特征在于，所述物品上设置有标签，在获取垛型信息和码入方向之后还包括：
5.根据权利要求4所述的物品码放方法，其特征在于，根据每个所述物品的码放位置基于每个所述物品的投影挑选出处于所述垛盘的边界附近的物品。
6.根据权利要求5所述的物品码放方法，其特征在于，根据每个所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：魏洪兴，赵永利，唐亚伟，周哲，崔方，闵锐，
申请(专利权)人：遨博江苏机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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