一种伸缩机构及机械臂制造技术

本实用新型专利技术公开了一种伸缩机构及机械臂，属于工业机器人领域。所述伸缩机构包括固定座、驱动装置及摇臂组件；所述摇臂组件安装在固定座的一侧，并可相对固定座做来回伸缩运动；所述摇臂组件包括首尾相连的数个摇臂，每个摇臂的首尾两端分别安装有齿轮组件及传动组件，首尾相连的数个摇臂通过齿轮组件及传动组件而实现联动；驱动装置安装在固定座上，用于驱动第一个摇臂摆动。所述伸缩机构的第一个摇臂在驱动装置的驱动下摆动，通过齿轮组件和传动组件的传动，使得整个摇臂组件实现伸缩运动；本伸缩机构仅采用一个驱动装置即可实现整个机构的伸缩运动，具有结构简单、运行稳定的优点。本实用新型专利技术还公开了一种包括所述伸缩机构的机械臂。

A kind of telescopic mechanism and mechanical arm

【技术实现步骤摘要】
一种伸缩机构及机械臂
本技术涉及工业机器人领域，尤其涉及一种伸缩机构及使用该伸缩机构的机械臂。
技术介绍
机械臂是能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手可以代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，现代工业中机械手已经被广泛的用来代替人工作业，极大的提高了生产效率。机械臂在工作时，通常需要在前后方向、上下方向或其它方向进行伸缩运动，以达到物品所在位置，并将物品移动到另一位置。现有机械臂的伸缩机构，一般包含多节摆动臂，每个摆动臂都配置有独立的驱动装置，造成整个机械臂结构繁杂，相应的电控系统也变得复杂，不利于机械臂的长期稳定运行。有鉴于此，急需一种新的技术方案来解决上述技术问题。
技术实现思路
本技术的目的之一在于提供一种伸缩机构，通过单个驱动装置实现整个机构的驱动，具有结构简单、运行稳定的优点。为了实现上述目的，本技术采用如下技术方案：一种伸缩机构，其包括固定座、驱动装置及摇臂组件；所述摇臂组件安装在固定座的一侧，并可相对固定座做来回伸缩运动；所述摇臂组件包括首尾相连的数个摇臂，每个摇臂的首尾两端分别安装有齿轮组件及传动组件，所述齿轮组件包括依次啮合连接的第一齿轮、第二齿轮及第三齿轮，第一个摇臂的第一齿轮固定连接在固定座上，其它摇臂的第一齿轮固定连接在上一个摇臂的末端，所述第二齿轮及第三齿轮枢接在摇臂上；所述传动组件包括第一传动轮、第二传动轮及绕设在第一传动轮和第二传动轮上的传动带；其中，同一个摇臂的第一传动轮与第三齿轮同轴连接，上一个摇臂的第二传动轮的转轴与下一个摇臂的首端固定连接；所述驱动装置安装在固定座上，用于驱动第一个摇臂摆动。作为进一步的改进，所述数个摇臂包括第一个摇臂、最后一个摇臂及至少一个中间摇臂，所述第一个摇臂和最后一个摇臂的长度均小于中间摇臂的长度，所述中间摇臂的长度均相等。作为进一步的改进，所述固定座的一侧设有转轴座，第一个摇臂的第一齿轮固定连接在转轴座的一侧。作为进一步的改进，所述驱动装置的转轴上装有一驱动齿轮，所述转轴座相对第一齿轮的一侧设有一主动齿轮，主动齿轮与第一个摇臂固定连接，所述驱动齿轮与主动齿轮啮合连接。作为进一步的改进，所述第一传动轮和第二传动轮均为同步轮，所述传动带为同步带。作为进一步的改进，同一个摇臂的齿轮组件和传动组件分别安装在该摇臂的两侧。作为进一步的改进，所述第一齿轮的直径大于第二齿轮的直径，所述第三齿轮的直径与第二齿轮的直径相等。作为进一步的改进，所述驱动装置为驱动电机。作为进一步的改进，所述伸缩机构还包括搭载平台，所述搭载平台连接于摇臂组件的末端。本技术的目的之二在于提供一种机械臂，其包括上述的伸缩机构。相比于现有技术，本技术带来如下有益效果：本技术的第一个摇臂在驱动装置的驱动下摆动，通过齿轮组件和传动组件的传动作用，使得整个摇臂组件实现伸缩运动；本技术仅采用一个驱动装置即可实现整个机构的驱动，具有结构简单、运行稳定的优点。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1示出了本技术一较佳实施例的伸缩机构正面的结构示意图；图2示出了本技术一较佳实施例的伸缩机构背面的结构示意图；图3示出了本技术另一较佳实施例的伸缩机构正面的结构示意图；图4示出了本技术另一较佳实施例的伸缩机构背面的结构示意图。主要元件符号说明：1-固定座；11-转轴座；2-摇臂组件；21-第一摇臂；22-第二摇臂；23-第三摇臂；24-第四摇臂；25-第五摇臂；31-第一齿轮；32-第二齿轮；33-第三齿轮；41-第一同步轮；42-第二同步轮；43-同步带；5-驱动电机；51-驱动齿轮；6-搭载平台；7-张紧装置。具体实施方式下面详细描述本技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制。在本技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。在本技术中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。在本技术中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。实施例一请参阅图1及图2，本技术的一较佳实施例揭示了一种伸缩机构，其包括固定座1、驱动装置及摇臂组件2。具体在本实施例中，所述固定座1为一矩形座体，其位于整个伸缩机构的上方，固定座1处于水平状态。所述摇臂组件2安装在固定座1的一侧，即固定座1的下方，摇臂组件2可相对固定座1做来回伸缩运动；所述摇臂组件2包括首尾相连的数个摇臂，每个摇臂的首尾两端分别安装有齿轮组件及传动组件。具体在本实施例中，所述数个摇臂设有四个，分别是第一摇臂21、第二摇臂22、第三摇臂23及第四摇臂24。所述第一摇臂21即是第一个摇臂，所述第二摇臂22、第三摇臂23和第四摇臂24统称为中间摇臂。所述本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种伸缩机构，其特征在于：包括固定座、驱动装置及摇臂组件；/n所述摇臂组件安装在固定座的一侧，并可相对固定座做来回伸缩运动；所述摇臂组件包括首尾相连的数个摇臂，每个摇臂的首尾两端分别安装有齿轮组件及传动组件，所述齿轮组件包括依次啮合连接的第一齿轮、第二齿轮及第三齿轮，第一个摇臂的第一齿轮固定连接在固定座上，其它摇臂的第一齿轮固定连接在上一个摇臂的末端，所述第二齿轮及第三齿轮枢接在摇臂上；所述传动组件包括第一传动轮、第二传动轮及绕设在第一传动轮和第二传动轮上的传动带；/n其中，同一个摇臂的第一传动轮与第三齿轮同轴连接，上一个摇臂的第二传动轮的转轴与下一个摇臂的首端固定连接；/n所述驱动装置安装在固定座上，用于驱动第一个摇臂摆动。/n

【技术特征摘要】
1.一种伸缩机构，其特征在于：包括固定座、驱动装置及摇臂组件；
所述摇臂组件安装在固定座的一侧，并可相对固定座做来回伸缩运动；所述摇臂组件包括首尾相连的数个摇臂，每个摇臂的首尾两端分别安装有齿轮组件及传动组件，所述齿轮组件包括依次啮合连接的第一齿轮、第二齿轮及第三齿轮，第一个摇臂的第一齿轮固定连接在固定座上，其它摇臂的第一齿轮固定连接在上一个摇臂的末端，所述第二齿轮及第三齿轮枢接在摇臂上；所述传动组件包括第一传动轮、第二传动轮及绕设在第一传动轮和第二传动轮上的传动带；
其中，同一个摇臂的第一传动轮与第三齿轮同轴连接，上一个摇臂的第二传动轮的转轴与下一个摇臂的首端固定连接；
所述驱动装置安装在固定座上，用于驱动第一个摇臂摆动。


2.如权利要求1所述的伸缩机构，其特征在于：所述数个摇臂包括第一个摇臂、最后一个摇臂及至少一个中间摇臂，所述第一个摇臂和最后一个摇臂的长度均小于中间摇臂的长度，所述中间摇臂的长度均相等。


3.如权利要求1所述的伸缩机构，其特征在于：所述固定座的一侧设有转轴座...

【专利技术属性】
技术研发人员：宋有聚，张益，宋晓辉，
申请(专利权)人：深圳市施罗德工业集团有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44