【技术实现步骤摘要】
一种单自由度直线伸缩机械手
本技术涉及机器人
，尤其涉及一种单自由度直线伸缩机械手。
技术介绍
机械手广泛应用于机床上下料、冲压机自动化生产线、自动装配流水线等场合使用机器人，目前，市场上存在的大部分机械手为关节型机械手，关节之间的相对运动通过电机的驱动实现，关节型的内部构造对驱动电机的要求较高，因此驱动电机功率比较大、体积大，增加了整机的体积，而且，关节型机器人在作业过程中，占用空间大，不使用时，手臂不能收拢，在一些工作端只需要水平移动的场所，小型的，重量轻的机械手更加适用。
技术实现思路
本技术公开了一种单自由度直线伸缩机械手，采用机构式手臂代替传统的关节式手臂，在机器人的负载能力不减小的情况下，大大减轻了机器人的整机重量，同时减小了占用空间。本技术通过以下技术方案实现：一种单自由度直线伸缩机械手，包括驱动杆和伸缩构件，驱动杆与伸缩构件转动连接，伸缩构件末端的执行件在驱动杆的转动下进行水平运动；伸缩构件包括大臂组件、小臂组件、肩部连接块、肘部连接块和腕部连接块；大臂组件的一端...
【技术保护点】
1.一种单自由度直线伸缩机械手，其特征在于，包括驱动杆和伸缩构件，驱动杆与伸缩构件转动连接，伸缩构件末端的执行件在驱动杆的转动下进行水平运动；/n所述伸缩构件包括大臂组件、小臂组件、肩部连接块、肘部连接/n块和腕部连接块；大臂组件的一端转动连接于肩部连接块，大臂组件的另一端转动连接于肘部连接块；小臂组件的一端转动连接于肘部连接块，小臂组件的另一端转动连接于腕部连接块；/n所述驱动杆的一端转动连接于小臂组件，驱动杆的另一端转动连接于肩部连接块。/n
【技术特征摘要】
1.一种单自由度直线伸缩机械手，其特征在于，包括驱动杆和伸缩构件，驱动杆与伸缩构件转动连接，伸缩构件末端的执行件在驱动杆的转动下进行水平运动；
所述伸缩构件包括大臂组件、小臂组件、肩部连接块、肘部连接
块和腕部连接块；大臂组件的一端转动连接于肩部连接块，大臂组件的另一端转动连接于肘部连接块；小臂组件的一端转动连接于肘部连接块，小臂组件的另一端转动连接于腕部连接块；
所述驱动杆的一端转动连接于小臂组件，驱动杆的另一端转动连接于肩部连接块。
2.根据权利要求1所述的单自由度直线伸缩机械手，其特征在于，所述驱动杆以肩部连接块为圆心顺时针转动时，大臂组件和小臂组件的夹角减小，伸缩构件呈收拢状态。
3.根据权利要求1所述的单自由度直线伸缩机械手，其特征在于，所述驱动杆以肩部连接块为...
【专利技术属性】
技术研发人员：卿兆波，杨惠忠，
申请(专利权)人：杭州天铭科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江;33
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