一种移位及翻转机械手自动抓取装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种移位及翻转机械手自动抓取装置，包括机架主体、X向移动组件、Z向移动组件；翻转装置通过X向移动组件实现前后往复移动；翻转装置通过Z向移动组件实现上下往复移动。本实用新型专利技术的移位及翻转机械手自动抓取装置能够将垂直放置在一个工位处的工件，通过机械手装置的夹爪将工件抓取，并利用Z向移动组件实现工件的提升，利用X向移动组件实现将工件水平移动至另一工位上方，翻转装置将垂直放置的工件在同一方向平面内翻转成水平放置，具有实现上料、移料、翻转、下料的多个功能，结构紧凑、布置灵活、降低成本、简化结构的优点，提高了工作效率。

【技术实现步骤摘要】
一种移位及翻转机械手自动抓取装置
本技术属于翻转机械
，特别是涉及一种移位及翻转机械手自动抓取装置。
技术介绍
在自动化生产领域中，经常需要将工件从一个工位移动到另一工位，并将工件以不同方位进行放置，需要利用机械手类装置自动抓取工件，通过提升、水平移动、翻转、下降等动作将工件移动到下一工位所需位置，以提高工作效率。但是现有技术中满足条件的六自由度机械手一般成本比较高。另外，现有技术中的翻转机构转动的转动空间大；如图1，输出轴20(电机的输出轴、回转气缸的输出轴)经过传动机构21(一般为连杆)间接与固定工件的机械手装置固定连接，工件的转动会带动连杆也围绕输出轴有较大幅度的转动，占用空间大；同时导致整个翻转装置存在一定的晃动，而且翻转装置在翻转到位时，振动较大，从而使得整个机械手运行不平稳，甚至出现抖动，造成抓取工件不稳。对于另一种，输出轴20(电机的输出轴、回转气缸的输出轴)直接与固定工件的机械手装置固定连接，但是输出装置的回转轴同样与工件的翻转平面垂直布置，如授权公告号为CN207273223U，申请日为2017年本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种移位及翻转机械手自动抓取装置，其特征在于，包括：/n机架主体(1)；/n集成于所述机架主体(1)X向的X向移动组件(102)；/n集成于所述X向移动组件(102)下方的Z向的Z向移动组件(103)；/n固定于所述Z向移动组件(103)下方的垂直移动平台(17)；以及/n与所述垂直移动平台(17)固定连接的翻转装置；/n所述垂直移动平台(17)具有与所述机架主体(1)的长度方向垂直的平板/n所述垂直移动平台(17)通过所述X向移动组件(102)实现沿所述机架主体(1)的长度方向前后往复移动；/n所述垂直移动平台(17)通过所述Z向移动组件(103)实现沿所述机架主体(1)的高度方向上下往...

【技术特征摘要】
1.一种移位及翻转机械手自动抓取装置，其特征在于，包括：
机架主体(1)；
集成于所述机架主体(1)X向的X向移动组件(102)；
集成于所述X向移动组件(102)下方的Z向的Z向移动组件(103)；
固定于所述Z向移动组件(103)下方的垂直移动平台(17)；以及
与所述垂直移动平台(17)固定连接的翻转装置；
所述垂直移动平台(17)具有与所述机架主体(1)的长度方向垂直的平板
所述垂直移动平台(17)通过所述X向移动组件(102)实现沿所述机架主体(1)的长度方向前后往复移动；
所述垂直移动平台(17)通过所述Z向移动组件(103)实现沿所述机架主体(1)的高度方向上下往复移动；
所述翻转装置包括翻转气缸(4)和翻转轴(3)；
所述垂直移动平台(17)连接所述翻转气缸(4)，所述翻转气缸(4)输出轴的旋转轴线于XZ平面内、且与所述垂直移动平台(17)成45度布置；
所述翻转气缸(4)的输出轴连接有所述翻转轴(3)，所述翻转轴(3)与所述翻转气缸(4)的输出轴同轴；
所述翻转轴(3)的另一端为与所述垂直移动平台(17)平行的平面，所述平面固定连接有用以取放工件的机械手装置；
所述翻转气缸(4)绕其输出轴转动180度时，所述机械手装置在XZ平面内翻转90度。


2.根据权利要求1所述的一种抓取装置，其特征在于，所述机架主体(1)包括相对设置的一对龙门架；一对所述龙门架的上方在对应位置设有沿所述机架主体(1)长度方向的两侧对称布置的水平移动导轨(7)，所述X向移动组件与所述机架主体(1)滑动连接于所述水平移动导轨(7)。


3.根据权利要求2所述的一种抓取装置，其特征在于，所述X向移动组件(102)包括水平移动平台(6)，所述水平移动平台(6)的下部固定有与所述水平移动导轨(7)配合的滑块用以与所述机架主体(1)滑动连接；
所述X向移动组件(102)还包括与所述机架主体(...

【专利技术属性】
技术研发人员：奚颖，
申请(专利权)人：吉林省计算中心，
类型：新型
国别省市：吉林;22