一种舵机的控制方法、控制装置及终端设备制造方法及图纸

本申请适用于控制技术领域，提供了一种舵机的控制方法、控制装置及终端设备，包括：获取压力减少倍数；根据所述压力减少倍数建立电压队列；基于所述电压队列计算当前时刻对应的目标加载电压；将所述目标加载电压加载在所述舵机的电机上，所述目标加载电压用于驱动所述舵机的电机运转。通过上述方法，能够在舵机启动时有效减少加载电压，进而保护舵机、增加舵机的使用寿命。

【技术实现步骤摘要】
一种舵机的控制方法、控制装置及终端设备
本申请涉及控制
，尤其涉及一种舵机的控制方法、控制装置及终端设备。
技术介绍
舵机的控制一般采用经典的PID算法，即利用角度误差和增益计算得到舵机电机两端的加载电压。当舵机启动时，角度误差可能很大，增益和角度误差的乘积也很大，导致加载在电机两端的加载电压很大。由于加载电压很大，而舵机刚启动时，时间很短，这时就会产生一个很大的加速度，进而产生一个很大的撞击力，瞬间撞击齿轮箱，影响齿轮箱的寿命。
技术实现思路
有鉴于此，本申请实施例提供了一种舵机的控制方法、控制装置及终端设备，以解决现有技术中舵机启动时加载电压过大的问题。本申请实施例的第一方面提供了一种舵机的控制方法，包括：获取压力减少倍数；根据所述压力减少倍数建立电压队列；基于所述电压队列计算当前时刻对应的目标加载电压；将所述目标加载电压加载在所述舵机的电机上，所述目标加载电压用于驱动所述舵机的电机运转。本申请实施例的第二方面提供了一种舵机的控制装置，包括：>获取单元，用于获取本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种舵机的控制方法，其特征在于，包括：/n获取压力减少倍数；/n根据所述压力减少倍数建立电压队列；/n基于所述电压队列计算当前时刻对应的目标加载电压；/n将所述目标加载电压加载在所述舵机的电机上，所述目标加载电压用于驱动所述舵机的电机运转。/n

【技术特征摘要】
1.一种舵机的控制方法，其特征在于，包括：
获取压力减少倍数；
根据所述压力减少倍数建立电压队列；
基于所述电压队列计算当前时刻对应的目标加载电压；
将所述目标加载电压加载在所述舵机的电机上，所述目标加载电压用于驱动所述舵机的电机运转。


2.如权利要求1所述的舵机的控制方法，其特征在于，所述根据所述压力减少倍数建立电压队列，包括：
{U1,U2,…,Ui,…,Un}；
其中，n为所述压力减少倍数，Ui为第i个时刻对应的预设加载电压，i为大于1小于n的自然数。


3.如权利要求2所述的舵机的控制方法，其特征在于，所述根据所述压力减少倍数建立电压队列，还包括：
分别将所述电压队列中每个时刻对应的预设加载电压的初始值设置为0。


4.如权利要求2所述的舵机的控制方法，其特征在于，所述基于所述电压队列计算当前时刻对应的目标加载电压，包括：
判断当前时刻是否为所述舵机启动后的第一个时刻；
若当前时刻为所述舵机启动后的第一个时刻，则通过U1/n计算当前时刻对应的目标加载电压；
若当前时刻不是所述舵机启动后的第一个时刻，则获取从所述舵机启动的时刻到当前时刻之间每个时刻对应的实际加载电压得到历史加载电压；
利用所述历史加载电压，并通过(U1+U2+…+Uj+…+Um)/n计算当前时刻对应的目标加载电压；
其中，Uj为所述舵机启动后的第j个时刻对应的实际加载电压U(tj)，Um为当前时刻前一个时刻对应的实际加载电压U(tm)，j为大于1小于m的自然数。


5.一种舵机的控制装置，其特征在于，包括：
获取单元，用于获取压力减少倍数；
建立单元，用于根据所述压力减少倍数建立电压队列；
计算单元，用于基于所述电压队列计算当前时刻对应的目标...

【专利技术属性】
技术研发人员：熊友军，曾勇平，王忠良，柳冬，庞建新，
申请(专利权)人：深圳市优必选科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44