一种基于视觉的机器人TCP标定方法技术

本发明专利技术公开了一种基于视觉的机器人TCP标定方法，包括球体固定和摄像头，机器人的末端(或夹具上)固定一个球体，在机器人外(与机器人不联动)的坐标系中固定一台3D相机，使用3D相机获得球体球心的三维坐标位置，自动调整球体位置，使球心从多个角度达到同一个三维坐标点，实现TCP标定。该基于视觉的机器人TCP标定方法，其能够采用计算机计算来控制机器人的移动，定位速度快，提高了标定效率，以往手动操作机器人的过程中，机器人外固定一个针尖，然后控制机器人的针尖从不同的方向与固定针尖对齐，通过不小于4次的对准，实现TCP标定，这样容易让两个针尖碰撞，造成使用的不方便，避免了传统情况下随机性较大和误差的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种基于视觉的机器人TCP标定方法
本专利技术涉及TCP标定
，具体为一种基于视觉的机器人TCP标定方法。
技术介绍
TCP(TransmissionControlProtocol传输控制协议)是一种面向连接的、可靠的、基于字节流的传输层通信协议，由IETF的RFC793定义。在简化的计算机网络OSI模型中，它完成第四层传输层所指定的功能，用户数据报协议(UDP)是同一层内另一个重要的传输协议，在机器人轨迹编程时，就是将工具在另外定义的工作坐标系中的若干位置X/Y/Z和姿态Rx/Ry/Rz记录在程序中。当程序执行时，机器人就会把TCP点移动到这些编程的位置。随着现代科学技术的进步，生产系统的发展和设备制造水平的提高，机器人代替人工操作已经成为常态。现在机器人(六轴)进行TCP标定的时候，都是采用对针尖的方式，也就是机械臂的末端(或夹具上)固定一个针尖，针尖对齐误差相对较大，同时人工操作机器人的过程中，容易让两个针尖碰撞，导致重新标定，效率很低。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种基于视觉的机器人TCP标本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于视觉的机器人TCP标定方法，其特征在于：其步骤如下：/n步骤一：首先在原有的机器人机械臂的部分，也就是机器人的机械臂末端固定一个较小的球体作为参照物，在机械臂运动的空间内部安装两个成90度夹角的摄像头，使得摄像头能够根据球体运动的轨迹来获取球体球心的三维坐标位置；/n步骤二：机械臂每移动一步，机器人自动调用RS232串口向上位机实时发送球体中心的当前位置，机器人能够实时监测串口数据，一有数据发进来便快速进行解析，获取上机位的三维坐标位置信息和欧拉角数据；/n步骤三：摄像机能够先快速拍摄一组图片，前方摄像头球体在第一象限，侧方摄像头球体在第二象限，两个摄像头此时进行检测，检测到球体在...

【技术特征摘要】
1.一种基于视觉的机器人TCP标定方法，其特征在于：其步骤如下：
步骤一：首先在原有的机器人机械臂的部分，也就是机器人的机械臂末端固定一个较小的球体作为参照物，在机械臂运动的空间内部安装两个成90度夹角的摄像头，使得摄像头能够根据球体运动的轨迹来获取球体球心的三维坐标位置；
步骤二：机械臂每移动一步，机器人自动调用RS232串口向上位机实时发送球体中心的当前位置，机器人能够实时监测串口数据，一有数据发进来便快速进行解析，获取上机位的三维坐标位置信息和欧拉角数据；
步骤三：摄像机能够先快速拍摄一组图片，前方摄像头球体在第一象限，侧方摄像头球体在第二象限，两个摄像头此时进行检测，检测到球体在视野上半部分，这时调用串口接收当前位置数据，将Z轴数据减1单位长度，然后再通过串口发送给下位机，机械臂此时向Z轴负方向步进，每次步进1单位长度，摄像头实时监测直到快与上下中心线接触，对照球体是否到达中心点，如果没到，根据下位机的当前位置进行算法计算，将计算结果发送给下位机控制机器人移动；
步骤四：正前方摄像头进行检测，检测到球体在右半部分，同理调用串口进行控制，每次步进1单位长度，直到快与左右中心线接触，然后改为步进0.1单位长度使球心中心点与左右中心线重合，侧方摄像头进行检测，检测到球体在左半部分，同理调用串口进行控制，每次步进1单位长度，直到快与左右中心线接触，然后改为步进0.1单位长度使球心中心点与左右中心线重合，两个摄像头监测球...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐进，周峰，竺伟勒，金湘波，
申请(专利权)人：杭州腾聚科技有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33