【技术实现步骤摘要】
一种搬运机器人机械手装置及搬运机器人
本技术涉及搬运设备，尤其涉及一种搬运机器人机械手装置及搬运机器人。
技术介绍
现有的搬运机器人，如：CN209158393U，一种货物搬运机器人，包括主固定柱，所述主固定柱的表面固定连接有控制器，所述主固定柱的底部固定连接有安装板，所述安装板的底部固定连接有旋转杆，所述旋转杆的底部设有旋转框，所述旋转杆的底部贯穿旋转框并固定连接有从动齿轮，所述旋转杆的表面活动连接有第一轴承。CN电源9209140898U，一种灵活性好的搬运机器人，包括搬运机器人本体、液压缸、移动板和液压泵，所述搬运机器人本体的底端设有底板，底板两端通过螺丝固定安装在移动板的表面，移动板两端设有液压缸，且液压缸通过固定圈固定安装在移动板上，所述液压缸输入端通过液压油管连接液压泵的输出端，且液压泵固定安装在底板的表面，所述液压缸的内部活动安装有液压推杆，液压推杆的一端焊接有支撑座，所述移动板的底端螺纹固定安装有万向轮。CN电源9209063116U，一种可移动式搬运机器人，涉及机器人
该移动式机器人，包括履带行走装...
【技术保护点】
1.一种搬运机器人机械手装置，包括固定底座(2)；其特征在于：还包括第一舵机(3)、第二舵机(4)、机械手臂(5)、第三舵机(6)和机械手爪机构；所述第一舵机(3)装设在固定底座(2)上且第一舵机(3)动力输出轴轴线竖直布置，所述第二舵机(4)装接在第一舵机(3)动力输出轴上，所述机械手臂(5)装接在第二舵机(4)动力输出轴以通过第二舵机(4)带动机械手臂(5)摆动；所述机械手爪机构包括两个手爪(8)，所述第三舵机(6)动力输出轴传动连接两个手爪(8)并带动两个手爪(8)相向摆动以抓紧货物或背向摆动以松抓货物；所述机械手臂(5)摆动轴线和手爪(8)摆动轴线都水平布置且机械手...
【技术特征摘要】
1.一种搬运机器人机械手装置，包括固定底座(2)；其特征在于：还包括第一舵机(3)、第二舵机(4)、机械手臂(5)、第三舵机(6)和机械手爪机构；所述第一舵机(3)装设在固定底座(2)上且第一舵机(3)动力输出轴轴线竖直布置，所述第二舵机(4)装接在第一舵机(3)动力输出轴上，所述机械手臂(5)装接在第二舵机(4)动力输出轴以通过第二舵机(4)带动机械手臂(5)摆动；所述机械手爪机构包括两个手爪(8)，所述第三舵机(6)动力输出轴传动连接两个手爪(8)并带动两个手爪(8)相向摆动以抓紧货物或背向摆动以松抓货物；所述机械手臂(5)摆动轴线和手爪(8)摆动轴线都水平布置且机械手臂(5)摆动轴线和手爪(8)摆动轴线垂直布置。
2.根据权利要求1所述的一种搬运机器人机械手装置，其特征在于：所述第二舵机(4)、第三舵机(6)的动力输出轴都水平布置，所述第二舵机(4)动力输出轴和第三舵机(6)动力输出轴垂直布置。
3.根据权利要求1所述的一种搬运机器人机械手装置，其特征在于：所述机械手爪机构还包括两相啮合的齿轮部分(7)，每个齿轮部分(7)上都偏心固设有上述的手爪(8)，所述第三舵机(6)动力输出轴传动连接齿轮部分(7)且能带动两齿轮部分(7)反向同步转动，所述机械手臂(5)摆动轴线和齿轮部分(7)转动轴线都水平布置且机械手臂(5)摆动轴线和齿轮部分(7)转动轴线垂直布置。
4.根据权利要求3所述的一种搬运机器人机械手装置，其特征在于：所述第三舵机(6)包括电机框体和装接在电机框体内的电机，所述齿轮部分(7)转动连接在电机框体上，所述电机传动连接齿轮部分(7)。
5.根据权利要求3所述的一种搬运机器人机械手装置，其特征在于：所述两齿轮部分(7)的转动轴线位于同一水平面。
6.根据权利要求4所述的一种...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄诗展，葛文鹏，程子航，吴浩奇，姜峰，
申请(专利权)人：华侨大学，
类型：新型
国别省市：福建;35
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