一种基于双核处理的双轴电机驱动系统及方法技术方案

本发明专利技术公开了一种基于双核处理的双轴电机驱动系统，其包括有：上位机，用于发送运动命令；两个伺服电机；伺服驱动器，所述伺服驱动器包括具有两个CPU的双核DSP处理器，所述双核DSP处理器通过CAN总线与所述上位机建立通信，所述双核DSP处理器用于接收所述上位机发出的运动命令，所述CPU与所述伺服电机一一对应地建立通信，所述CPU用于根据所述运动命令控制所述伺服电机运转以及获取所述伺服电机编码器的反馈数据，藉由两个CPU实现对两个伺服电机的单轴运行控制、双轴交替运行控制或双轴同步运行控制。本发明专利技术运动控制策略灵活多样、有利于提高系统的同步控制精度、动态响应能力与数据传输能力强、有助于提高系统可靠性。

【技术实现步骤摘要】
一种基于双核处理的双轴电机驱动系统及方法
本专利技术涉及伺服电机控制系统，尤其涉及一种基于双核处理的双轴电机驱动系统及方法。
技术介绍
随着交流伺服驱动在工业自动化控制中的应用越来越广泛，同时伺服控制技术是机器人、数控机床、移动装备等的重要组成部分，迅速增长的工控市场对交流伺服系统的体积、性能和成本也提出了更高的要求。在工业生产过程中，随着任务多样化、复杂化，特别是移动机器人，人们对其控制精度和智能化程度逐渐提出更高的要求，对其本体结构也有极高的限制，而且传统的伺服系统中伺服驱动器的控制信号普遍采用模拟电压或脉冲序列，在与机器人上位机控制装置连接时需要专门的运动控制器，采用多条并行信号线，布线繁琐，难以实现系统的分布式控制，并且维护困难。目前，市场上普通的伺服驱动器基本上都是单轴结构的，大部分都是基于“DSP+FPGA”的单轴结构，DSP和FPGA共同协调完成电机控制、保护信号处理、输入指令响应及输出响应反馈处理、扫描按键显示等功能，这种采用一套伺服驱动系统外加一块运动控制板的设计方式存在以下不足：系统成本高、体积较大，且使用不便、维护本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于双核处理的双轴电机驱动系统，其特征在于，包括有：/n上位机(1)，用于发送运动命令；/n两个伺服电机(2)；/n伺服驱动器，所述伺服驱动器包括具有两个CPU的双核DSP处理器(3)，所述双核DSP处理器(3)通过CAN总线与所述上位机(1)建立通信，所述双核DSP处理器(3)用于接收所述上位机(1)发出的运动命令，所述CPU与所述伺服电机(2)一一对应地建立通信，所述CPU用于根据所述运动命令控制所述伺服电机(2)运转以及获取所述伺服电机(2)编码器的反馈数据，藉由两个CPU实现对两个伺服电机(2)的单轴运行控制、双轴交替运行控制或双轴同步运行控制。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于双核处理的双轴电机驱动系统，其特征在于，包括有：
上位机(1)，用于发送运动命令；
两个伺服电机(2)；
伺服驱动器，所述伺服驱动器包括具有两个CPU的双核DSP处理器(3)，所述双核DSP处理器(3)通过CAN总线与所述上位机(1)建立通信，所述双核DSP处理器(3)用于接收所述上位机(1)发出的运动命令，所述CPU与所述伺服电机(2)一一对应地建立通信，所述CPU用于根据所述运动命令控制所述伺服电机(2)运转以及获取所述伺服电机(2)编码器的反馈数据，藉由两个CPU实现对两个伺服电机(2)的单轴运行控制、双轴交替运行控制或双轴同步运行控制。


2.如权利要求1所述的基于双核处理的双轴电机驱动系统，其特征在于，所述上位机(1)与CAN总线之间通过CAN通信卡(4)连接。


3.如权利要求1所述的基于双核处理的双轴电机驱动系统，其特征在于，包括有CAN分析器(5)，所述CAN分析器(5)连接于所述上位机(1)与CAN总线之间，所述CAN分析器(5)用于监视和记录CAN总线上数据并反馈至所述上位机(1)，以供所述上位机(1)对CAN总线上传输的数据进行分析和处理。


4.如权利要求1所述的基于双核处理的双轴电机驱动系统，其特征在于，所述双核DSP处理器(3)与所述上位机(1)基于CANopen协议进行数据通信。


5.如权利要求1所述的基于双核处理的双轴电机驱动系统，其特征在于，所述双核DSP处理器(3)的芯片型号为TMS320F28377，两个伺服电机(2)分别连接于双核DSP处理器(3)的不同IO口，两个CPU分别通过相应的IO...

【专利技术属性】
技术研发人员：宋吉来，刘洋，王宏玉，王羽瑾，张彦超，李颖，
申请(专利权)人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司，
类型：发明
国别省市：辽宁;21