【技术实现步骤摘要】
一种电动助力转向控制方法、装置及系统
本专利技术属于汽车
，尤其涉及一种电动助力转向控制方法、装置及系统。
技术介绍
电动助力转向系统是一种利用助力电机产生的动力协助驾驶员进行车辆转向的系统，具有结构简单、噪音小、无油液污染、助力可以随转速调节等优点，在汽车领域中得到越来越广泛的应用。电动助力转向系统主要由控制器、车速传感器、方向盘扭矩传感器、助力电机，以及减速机构构成，其中，控制器中预存有多条与车辆行驶速度相对应的助力曲线，任意一条助力曲线都记录有驾驶员施加的手动力矩与助力电机提供的助力力矩之间的对应关系，在实际应用中，车速传感器向控制器提供车辆行驶速度，方向盘扭矩传感器向控制器提供手动力矩，控制器根据车辆行驶速度确定当前车速对应的助力曲线，在该助力曲线中读取与手动力矩对应的助力力矩，进一步控制助力电机经减速机构输出相应的助力力矩，手动力矩与助力力矩共同施加在转向系统的转向轴或转向器输入端，以克服转向轮的转向摩擦力矩，完成转向操作。然而，现有控制方法使用的助力曲线是基于标准试验场道路标定得到的，没有充...
【技术保护点】
1.一种电动助力转向控制方法，其特征在于，包括：/n获取目标车辆的当前行驶速度和影响转向摩擦力矩的预设参数的当前参数值；/n在至少两个预设助力曲线集中，确定所述当前参数值对应的预设助力曲线集，得到目标助力曲线集，其中，各所述预设助力曲线集基于所述预设参数的不同参数值标定得到，且任一所述预设助力曲线集中包括至少两条与行驶速度对应的预设助力曲线；/n在所述目标助力曲线集的至少两条预设助力曲线中，确定与所述当前行驶速度对应的预设助力曲线，得到目标助力曲线；/n根据所述目标助力曲线，控制助力电机输出助力扭矩。/n
【技术特征摘要】
1.一种电动助力转向控制方法，其特征在于，包括：
获取目标车辆的当前行驶速度和影响转向摩擦力矩的预设参数的当前参数值；
在至少两个预设助力曲线集中，确定所述当前参数值对应的预设助力曲线集，得到目标助力曲线集，其中，各所述预设助力曲线集基于所述预设参数的不同参数值标定得到，且任一所述预设助力曲线集中包括至少两条与行驶速度对应的预设助力曲线；
在所述目标助力曲线集的至少两条预设助力曲线中，确定与所述当前行驶速度对应的预设助力曲线，得到目标助力曲线；
根据所述目标助力曲线，控制助力电机输出助力扭矩。
2.根据权利要求1所述的电动助力转向控制方法，其特征在于，所述在至少两个预设助力曲线集中，确定所述当前参数值对应的预设助力曲线集，得到目标助力曲线集，包括：
确定所述当前参数值所属的预设取值子区间，得到目标取值子区间；
根据第一预设映射关系，在至少两个预设助力曲线集中确定与所述目标取值子区间对应的预设助力曲线集，得到目标助力曲线集，其中，所述第一预设映射关系中记录有各预设取值子区间与各预设助力曲线集的对应关系。
3.根据权利要求1所述的电动助力转向控制方法，其特征在于，所述在至少两个预设助力曲线集中，确定所述当前参数值对应的预设助力曲线集，得到目标助力曲线集，包括：
根据所述当前参数值计算所述目标车辆的当前转向摩擦力矩；
确定所述当前转向摩擦力矩所属的预设摩擦力矩区间，得到目标摩擦力矩区间；
根据第二预设映射关系，在至少两个预设助力曲线集中确定与所述目标摩擦力矩区间对应的预设助力曲线集，得到目标助力曲线集，其中，所述第二预设映射关系中记录有各预设摩擦力区间与各预设助力曲线集的对应关系。
4.根据权利要求1所述的电动助力转向控制方法，其特征在于，所述在所述目标助力曲线集的至少两条预设助力曲线中，确定与所述当前行驶速度对应的预设助力曲线，得到目标助力曲线，包括：
确定所述当前行驶速度所对应的预设速度子区间，得到目标速度子区间；
根据第三预设映射关系，在所述目标助力曲线集的至少两条预设助力曲线中确定与所述目标速度子区间对应的预设助力曲线，得到目标助力曲线，其中，所述第三预设映射关系中记录各预设速度子区间与所述目标预设助力曲线集中各预设助力曲线的对应关系。
5.根据权利要求1-4任一项所述的电动助力转向控制方法，其特征在于，所述预设参数包括路面附着系数、轮胎载荷，以及轮胎压力。
6.根据权利要求1-4任一项所述的电动助力转向控制方法，其特征在于，若所述预设参数包括至少两个，得到各所述预设助力曲线...
【专利技术属性】
技术研发人员：柳龙，
申请(专利权)人：北京经纬恒润科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11
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