建筑外墙模板机器人制造技术

本实用新型专利技术公开一种建筑外墙模板机器人，包括围绕成一圈的导轨及于导轨上水平滑动的作业装置，作业装置包括连接于导轨上并内置有动力系统的主体，主体上设有沿上下方向排列的若干伸缩杆、用于检测模板竖直度的检测系统以及根据检测系统的检测结果调节若干伸缩杆伸出长度的调平系统，伸缩杆的末端枢接有与模板对接固定的对接部，主体还包括可调节至少一伸缩杆高度位置的升降架。与现有技术相比，本实用新型专利技术建筑外墙模板机器人可自动完成外墙的模板的搭建工作，规避了人员施工的安全风险，提升了建筑效率并降低了人工成本，同时也避免了由于人力限制造成的对模板材质的限制，利于金属等各类模板的推广。

Building exterior wall template robot

【技术实现步骤摘要】
建筑外墙模板机器人
本技术涉及自动化建筑设备
，尤其涉及一种建筑外墙模板机器人。
技术介绍
在民用自建房等低楼层建筑物的修建过程中，其墙体一般是采用先搭建模板再浇筑胶凝材料的方式来成型，模板包括内模板与外模板，两者相对地搭建以围出一墙体空间，胶凝材料主要是混凝土，待浇入墙体空间中的混凝土凝固后拆除模板即可完成墙体的基本成型，最后再进行补浆、刮平、打磨等收尾处理。目前，模板的搭建主要需依靠工人来完成，由于人力有限，多数的模板是由木材等低密度材质做成，以使工人能够完成搭建、拆卸与运输模板的工作。但木材质模板的强度较小，在浇筑过程中所能承受的应力小，出现模板损坏的概率较大。假如使用高强度的金属材料制作模板，则会带来重量太大的问题，导致工人的负担过大。另外，对于建筑物中的内墙而言，搭建模板时不存在太大危险，但在搭建外墙的外部模板时，工人需身处建筑之外的高处，这时就存在有跌落的安全风险。再者，随着社会经济与生活质量的提高，越来越多年轻人不愿意从事辛苦的模板搭建等建筑工作，建筑行业中劳动力的缺失也是一个丞待解决的问题。因此，有必要提供一种能够自动搭建外墙模板的设备，以解决上述问题。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种能够自动搭建外墙模板的设备，以解决上述问题。为了实现上述目的，本技术提供了一种建筑外墙模板机器人，包括围绕成一圈的导轨及于所述导轨上水平滑动的作业装置，所述作业装置包括连接于所述导轨上并内置有动力系统的主体，所述主体上设有沿上下方向排列的若干伸缩杆、用于检测模板竖直度的检测系统以及根据所述检测系统的检测结果调节若干所述伸缩杆伸出长度的调平系统，所述伸缩杆的末端枢接有与模板对接固定的对接部，所述主体还包括可调节至少一所述伸缩杆高度位置的升降架。本机器人中，由若干伸缩杆末端的对接部与模板上设置的相关结构进行对接而抓取模板，然后作业装置沿着导轨移动到指定位置，由检测系统检测模板的竖直度，并通过调平系统调节若干伸缩杆的伸出长度，确保模板处于完全竖直状态。在浇筑过程中，伸缩杆保持对模板的支撑。浇筑完成且外墙初步成型后，伸缩杆缩回使模板与外墙分离，接着作业装置再沿着轨道移动抓取模板并移动到下一个作业位置。与现有技术相比，本技术建筑外墙模板机器人可自动完成外墙模板的搭建工作，规避了人员施工的安全风险，提升了建筑效率并降低了人工成本，同时也避免了由于人力限制造成的对模板材质的限制，利于金属模板的推广。较佳地，所述主体包括底座，所述动力系统设于所述底座中，所述底座中设有在到达设计作业位置时用于固定主体的可升降的螺杆，所述升降架设在所述底座上并包括下架与相对所述下架升降的上架，所述伸缩杆的数量为三个并分别设于所述底座、下架与上架。较佳地，所述导轨上设有互不干涉的若干个所述作业装置。较佳地，所述作业装置还包括设于所述主体的打磨机构，所述打磨机构包括可对外墙墙面进行打磨的打磨盘。具体地，所述打磨机构还包括第一臂、第二臂以及伸缩臂，所述第一臂通过第一关节可转动地设置于所述主体，所述第二臂通过第二关节可转动地设置于所述第一臂，所述伸缩臂通过第三关节可转动地设置于所述第二臂，所述打磨盘设于所述伸缩臂的末端。更具体地，所述打磨机构还包括一设于所述伸缩臂中并可伸出于所述打磨盘的端面的补浆管。较佳地，还包括固定在外墙外侧的锚固机构与承载在所述锚固机构上的支撑架，所述导轨铺设在所述支撑架的一工作平台上，所述锚固机构采用插入于外墙的方式固定或采用环抱外墙的方式固定。具体地，所述锚固机构包括于外墙外侧上下延伸的爬升导轨，所述支撑架连接于所述爬升导轨且所述支撑架与所述爬升导轨之间设有驱动所述支撑架沿所述爬升导轨上升的驱动机构。具体地，所述支撑架包括靠近外墙的内架、与内架相对的外架、固定在内架与外架的下端之间的底架以及上下两端分别枢接于所述外架与内架的斜拉杆，所述工作平台可升降地设于所述内架与外架之间。具体地，所述支撑架上还设有防护机构，所述防护机构包括防护支撑杆、由所述防护支撑杆支撑并位于所述作业装置外侧的防护网以及预警装置。具体地，还包括吊设在所述支撑架下方的可沿支撑架移动的维护挂篮。具体地，所述支撑架上方还设有一可沿所述支撑架滑动的梁模支撑装置，所述梁模支撑装置包括基座、设于所述基座上的梁模伸缩杆以及设置于所述梁模伸缩杆上的载人踏板，所述梁模伸缩杆的末端设有梁模对接部，所述梁模伸缩杆枢接于所述基座并可相对所述基座翻转收起；所述载人踏板具有可折叠护栏板。更具体地，所述梁模支撑装置还包括一枢接在所述基座上的伸缩支撑杆，所述伸缩支撑杆的末端具有可旋转插入外墙中的螺杆头。具体地，还包括设于所述支撑架的外架上的送风系统以及设于所述工作平台下方的喷淋装置，所述喷淋装置包括多个可对外墙进行喷淋的喷淋头。更具体地，所述锚固机构包括埋设在外墙中的螺杆，所述螺杆为空心结构并内置有一端露出在外墙外侧的喷水管，所述喷淋装置还包括连接于所述喷淋头的管接头，管接头连接于所述喷水管的一端，所述喷水管的另一端露出所述螺杆以对所述外墙的内侧面进行喷淋。具体地，还包括设于所述支撑架顶部并位于所述作业装置上方的遮挡装置，所述遮挡装置包括可伸缩的顶部支撑杆以及由所述顶部支撑杆撑开的遮挡件。更具体地，所述遮挡装置还包括布置在所述顶部支撑杆上的顶部水管，所述顶部水管开口多个喷淋口。附图说明图1是本技术建筑外墙模板机器人的结构组成示意图。图2是本技术建筑外墙模板机器人的俯视图。图3是打磨机构伸出时的示意图。图4是打磨机构收回时的示意图。图5是图1中A处的放大图。具体实施方式下面结合给出的说明书附图对本技术的较佳实施例作出描述。如图1所示，本技术提供了一种建筑外墙模板机器人，在建筑物修建过程中执行自动搭建建筑物外墙b的外侧模板a的功能，从而可将施工人员从模板搭建工作中解放并提高建筑作业的自动化程度。本建筑外墙模板机器人包括围绕成一圈的导轨1及于导轨1上水平滑动的作业装置2。导轨1围绕在需成型的外墙b的外周，其形状与外墙b形状对应，假如共有四面外墙b，则导轨1的形状为四边形，假如有五面外墙b则导轨1的形状为五边形，以此类推。作业装置2包括主体20与设置在主体20上的伸缩杆21、检测系统22与调平系统。主体20连接在导轨1上并内置有动力系统，该动力系统推动作业装置2在导轨1上滑动。伸缩杆21的数量有若干个并沿上下方向间隔排列，本实施例中伸缩杆21具体为三个，但不以此为限。伸缩杆21的末端枢接有与模板a对接固定的对接部211，在抓取模板a时三个伸缩杆21的三个对接部211能够对接于模板a的上端、下端与中部位置。检测系统22用于在伸缩杆21抓取模板a后检测模板a的竖直度，其可以为依靠相机进行视觉检测的系统，也可以是利用距离传感器对上下不同位置进行测距以得到竖直度的系统。调平系统的作用是根据检测系统22的检测结果调节若干本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种建筑外墙模板机器人，其特征在于：包括围绕成一圈的导轨及于所述导轨上水平滑动的作业装置，所述作业装置包括连接于所述导轨上并内置有动力系统的主体，所述主体上设有沿上下方向排列的若干伸缩杆、用于检测模板竖直度的检测系统以及根据所述检测系统的检测结果调节若干所述伸缩杆伸出长度的调平系统，所述伸缩杆的末端枢接有与模板对接固定的对接部，所述主体还包括可调节至少一所述伸缩杆高度位置的升降架。/n

【技术特征摘要】
1.一种建筑外墙模板机器人，其特征在于：包括围绕成一圈的导轨及于所述导轨上水平滑动的作业装置，所述作业装置包括连接于所述导轨上并内置有动力系统的主体，所述主体上设有沿上下方向排列的若干伸缩杆、用于检测模板竖直度的检测系统以及根据所述检测系统的检测结果调节若干所述伸缩杆伸出长度的调平系统，所述伸缩杆的末端枢接有与模板对接固定的对接部，所述主体还包括可调节至少一所述伸缩杆高度位置的升降架。


2.如权利要求1所述的建筑外墙模板机器人，其特征在于：所述主体包括底座，所述动力系统设于所述底座中，所述底座中设有在到达设计作业位置时用于固定主体的可升降的螺杆，所述升降架设在所述底座上并包括下架与相对所述下架升降的上架，所述伸缩杆的数量为三个并分别设于所述底座、下架与上架。


3.如权利要求1所述的建筑外墙模板机器人，其特征在于：所述导轨上设有互不干涉的若干个所述作业装置。


4.如权利要求1所述的建筑外墙模板机器人，其特征在于：所述作业装置还包括设于所述主体的打磨机构，所述打磨机构包括可对外墙墙面进行打磨的打磨盘。


5.如权利要求4所述的建筑外墙模板机器人，其特征在于：所述打磨机构还包括第一臂、第二臂以及伸缩臂，所述第一臂通过第一关节可转动地设置于所述主体，所述第二臂通过第二关节可转动地设置于所述第一臂，所述伸缩臂通过第三关节可转动地设置于所述第二臂，所述打磨盘设于所述伸缩臂的末端。


6.如权利要求5所述的建筑外墙模板机器人，其特征在于：所述打磨机构还包括一设于所述伸缩臂中并可伸出于所述打磨盘的端面的补浆管。


7.如权利要求1所述的建筑外墙模板机器人，其特征在于：还包括固定在外墙外侧的锚固机构与承载在所述锚固机构上的支撑架，所述导轨铺设在所述支撑架的一工作平台上，所述锚固机构采用插入于外墙的方式固定或采用环抱外墙的方式固定。


8.如权利要求7所述的建筑外墙模板机器人，其特征在于：所述锚固机构包括于外墙外侧上下延伸的爬升导轨，所述支撑架连接于所述爬升导轨且所述支撑架与所述爬升导轨之间设有驱动所述支撑架沿所述爬升导轨上升的驱动机构。


9.如权利要求7所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：不公告发明人，
申请(专利权)人：正如广东机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44