用于包括三维网格的自动储存和取回系统的多箱载具技术方案

本发明专利技术提供一种用于从下面的储存系统(1)的三维网格(4)拾取储存容器(6)的容器处理载具(27)，包括：第一组轮(14)，布置在载具主体(13)的相对侧，用于使载具(27)在网格(4)上沿着第一方向(X)移动；第二组轮(15)，布置在载具主体(13)的相对侧，用于使载具(27)在网格(4)上沿着第二方向(Y)移动，第二方向(Y)垂直于第一方向(X)；并且，第一组轮可在竖直方向(Z)上在第一位置和第二位置之间移动，在第一位置中，第一组轮允许载具(27)沿着第一方向(X)运动，在第二位置中，第二组轮允许载具(27)沿着第二方向(Y)运动，其中，载具主体(13)围绕空腔(21)，至少第一提升装置(18a)和第二提升装置(18b)彼此相邻地定位在该空腔内，每个提升装置布置为将储存容器(6)从网格(4)提升到该空腔中，使得储存容器的底部处于第二组轮(15)的最低水平高度上方的水平高度处。

Multi box vehicle for automatic storage and retrieval system including 3D mesh

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于包括三维网格的自动储存和取回系统的多箱载具
本专利技术涉及自动储存系统、用于在这种储存系统中使用的容器处理载具，以及在这种储存系统中使用容器处理载具的方法。
技术介绍
申请人的已知的自动储存系统是一种包括三维储存网格结构的储存系统，其中，储存容器/容器在彼此的顶部上堆叠到一定高度。这种现有技术系统在图1中示出。在例如NO317366和WO2014/090684A1中详细公开了该储存系统。图1公开了典型的现有技术自动储存和取回系统1的框架结构，并且图2a和图2b公开了这种系统的已知的容器处理载具。框架结构包括多个直立构件/型材2和多个水平构件3，该水平构件由直立构件2支撑。构件2、3通常可以由金属制成，例如挤压铝型材。框架结构限定了包括多个成行布置的网格柱12的储存网格4。大多数网格柱12是储存柱5，其中也称为容器的储存容器6一个堆叠在另一个的顶部上以形成堆垛7。每个储存容器6(或简称为容器)通常可容纳多个产品(未示出)，并且储存容器6内的产品可以是相同的，或者可以是不同的产品类型，取决于应用。框架结构防止储存容器6的堆垛7的水平运动，并且引导容器6的竖直运动，但是通常在堆叠时不支撑储存容器6。水平轨道系统8以网格图案布置在网格柱12的顶部上，多个容器处理载具9在轨道系统8上运行以从储存柱5提升储存容器6和将储存容器6降低到储存柱5中，并且还在储存柱5上方运输储存容器6。轨道系统8包括布置为引导容器处理载具9在第一方向X上穿过框架结构1的顶部移动的第一组平行轨道10，以及垂直于第一组轨道10布置以引导容器处理载具9在垂直于第一方向X的第二方向Y上移动的第二组平行轨道11，见图3。这样，轨道系统8限定了储存柱5的上端，在该上端上方，容器处理载具9可在储存柱5上方横向移动，即，在平行于水平X-Y平面的平面中移动。每个容器处理载具9包括载具主体13以及第一组和第二组轮14、15，该轮使得容器处理载具9能够横向移动，即，在X和Y方向上移动。在图2中，每组中的两个轮是可见的。第一组轮14布置为与第一组轨道10的两个相邻轨道接合，并且第二组轮15布置为与第二组轨道11的两个相邻轨道接合。该组轮14、15中的一个可被提升和降低，使得第一组轮14和/或第二组轮15可在任何一个时间与其相应的轨道组10、11接合。每个容器处理载具9还包括提升装置18(图1和图2a中未示出，但是在图2b中可见)，用于竖直运输储存容器6，例如，从储存柱5提升储存容器6和将储存容器6降低到储存柱5中。提升装置18包括提升框架(图2a中未示出，但是类似于图2b中标记为17的提升框架)，其适于接合储存容器6，该提升框架可从载具主体13降低，使得提升框架相对于载具主体13的位置可在第三方向Z上进行调节，该第三方向Z与第一方向X和第二方向Y正交。通常，为了本申请的目的，Z＝1表示网格4的最上层，即，直接在轨道系统8下方的层(在本申请中，轨道系统8被称为网格的顶层)，Z＝2是轨道系统8下方的第二层，Z＝3是第三层等。在图1中公开的实施方式中，Z＝8表示网格4的最下面的底层。因此，作为实例并使用图1所示的笛卡尔坐标系X、Y、Z，图1中标记为6'的储存容器可以说是占据网格位置或单元X＝10、Y＝2、Z＝3。容器处理载具9可以说是在层Z＝0中行进，并且每个网格柱可通过其X和Y坐标来表示。每个容器处理载具9包括用于在将储存容器6运输穿过网格4时接收和装载储存容器6的储存隔室或空间。储存空间可包括布置在载具主体13内的中心的空腔21，例如，如在WO2014/090684A1中描述的，其内容通过引用的方式结合于此，如图2a所示。或者，容器处理载具可具有悬臂构造，如在NO317366中描述的，其内容也通过引用的方式结合于此，如图2b所示。容器处理载具9可具有覆盖区F，即，在X和Y方向上的水平周边(见图4)，该覆盖区大致等于轨道的横向或水平范围，见图4，围绕单个网格柱12的开口端，即，稍大于网格柱12在X和Y方向上的周边/外围，例如，如在WO2015/193278A1中描述的，其内容通过引用的方式结合于此。或者，容器处理载具9可具有比围绕单个网格柱12的轨道的横向范围大的覆盖区，例如，如在WO2014/090684A1中公开的。轨道系统8可以是如图3所示的单轨迹系统。优选地，轨道系统8是如图4所示的双轨迹系统，从而允许具有大致对应于围绕网格柱12的轨道的覆盖区F的容器处理载具9在X或Y方向上沿着一行网格柱行进，即使另一容器处理载具9位于与该行相邻的网格柱12上方。在储存网格中，大多数网格柱12是储存柱5，即，储存容器以堆垛的方式储存的网格柱。然而，网格通常具有至少一个网格柱12，其不是用于储存储存容器，而是包括容器处理载具可以卸载和/或拾取储存容器的位置，使得可将其运输到存取站，其中储存容器6可从网格外部存取或者转移出或转移进网格，即，容器处理站。在本领域内，这种位置通常称为“端口”，并且端口所位于的网格柱可以被称为端口柱。图1中的网格4包括两个端口柱19和20。第一端口柱19例如可以是专用的卸载端口柱，其中容器处理载具9可将待运输的储存容器卸载到存取站或转移站(未示出)，并且第二端口柱20可以是专用的拾取端口柱，其中容器处理载具9可拾取已经从存取站或转移站运输到网格4的储存容器。当要存取储存在图1中公开的网格4中的储存容器6时，指示容器处理载具9中的一个从其在网格4中的位置取回目标储存容器并将其运输到卸载端口19。此操作包括将容器处理载具9移动到目标储存容器所在的储存柱5上方的网格位置，使用容器处理载具的提升装置(未在图2a所示的现有技术的中心空腔机器人中示出，但是通常类似于图2b的现有技术载具的提升装置18)从储存柱5取回储存容器6，并将该储存容器运输到卸载端口19。图2b所示的现有技术载具9更好地示出了提升装置的一般设计。在挪威专利NO317366中描述了此现有技术载具9(通常称为悬臂式机器人)的细节。两个现有技术载具9的提升装置18包括一组提升带16，其靠近提升框架17(也可称为夹持装置)的拐角连接，用于可释放地连接到储存容器。为了升高或降低提升框架17(以及可选地所连接的储存容器6)，提升带16缠绕在布置在容器处理载具中的至少一个旋转提升轴或滚筒(未示出)上/从其拆下。在例如WO2015/193278A1和WO2017/129384A1中描述了该至少一个提升轴的各种设计。提升框架17的特征在于用于可释放地连接到储存容器的容器连接元件24和引导销30。如果目标储存容器位于堆垛7内的深处，即，一个或多个其他储存容器定位在目标储存容器上方，则运行还包括在从储存柱提升目标储存容器之前临时移动位于上方的储存容器。在本领域内有时被称为“搜寻(digging)”的此步骤可以利用随后用于将目标储存容器运输到卸载端口19的相同的容器处理载具来执行，或者利用一个或多个其他配合的容器处理载具来执行。替代地或附加地，自动储存和取回系统可具有专门用于从储存柱临时移除储存容器的任务的容器处理载具。一旦目标储存容器已经从储本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于从下面的储存系统(1)的三维网格(4)拾取储存容器(6)的容器处理载具(27)，包括/n-第一组轮(14)，布置在载具主体(13)的相对侧，用于使载具(27)在所述网格(4)上沿着第一方向(X)移动；/n-第二组轮(15)，布置在所述载具主体(13)的相对侧，用于使载具(27)在所述网格(4)上沿着第二方向(Y)移动，所述第二方向(Y)垂直于所述第一方向(X)；并且/n-所述第一组轮在竖直方向(Z)上能在第一位置和第二位置之间移动，在所述第一位置中，所述第一组轮允许载具(27)沿着所述第一方向(X)运动，在所述第二位置中，所述第二组轮允许载具(27)沿着所述第二方向(Y)运动，其中/n所述载具主体(13)围绕空腔(21)，至少第一提升装置(18a)和第二提升装置(18b)彼此相邻地定位在所述空腔内，每个提升装置独立地控制并且布置为将储存容器(6)从所述网格(4)提升到所述空腔中，使得所述储存容器的底部处于所述第二组轮(15)的最低水平高度上方的水平高度处。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20171122 NO 201718631.一种用于从下面的储存系统(1)的三维网格(4)拾取储存容器(6)的容器处理载具(27)，包括
-第一组轮(14)，布置在载具主体(13)的相对侧，用于使载具(27)在所述网格(4)上沿着第一方向(X)移动；
-第二组轮(15)，布置在所述载具主体(13)的相对侧，用于使载具(27)在所述网格(4)上沿着第二方向(Y)移动，所述第二方向(Y)垂直于所述第一方向(X)；并且
-所述第一组轮在竖直方向(Z)上能在第一位置和第二位置之间移动，在所述第一位置中，所述第一组轮允许载具(27)沿着所述第一方向(X)运动，在所述第二位置中，所述第二组轮允许载具(27)沿着所述第二方向(Y)运动，其中
所述载具主体(13)围绕空腔(21)，至少第一提升装置(18a)和第二提升装置(18b)彼此相邻地定位在所述空腔内，每个提升装置独立地控制并且布置为将储存容器(6)从所述网格(4)提升到所述空腔中，使得所述储存容器的底部处于所述第二组轮(15)的最低水平高度上方的水平高度处。


2.根据权利要求1所述的容器处理载具，其中，所述第一提升装置(18a)和所述第二提升装置(18b)相邻，使得所述容器处理载具(27)能在所述空腔(21)内容纳两个相邻的储存容器(6)。


3.根据前述权利要求中任一项所述的容器处理载具，其中，所述第一提升装置(18a)和所述第二提升装置(18b)中的每个分别连接到至少一个第一可旋转提升轴(22a)和至少一个第二可旋转提升轴(22b)。


4.根据前述权利要求中任一项所述的容器处理载具，其中，所述第一提升装置(18a)和所述第二提升装置(18b)中的每个包括用于可释放地连接到容器(6)的提升框架(17a、17b)。


5.根据权利要求4所述的容器处理载具，包括布置在所述空腔内的至少一个竖直框架引导元件(23)，所述框架引导元件在所述提升框架(17a、17b)之间延伸。


6.一种自动储存和取回系统(1)，包括三维网格(4)和至少一个根据前述权利要求中任一项所述的容器处理载具(27)，其中
所述网格(4)包括：多个储存柱(5)，在该储存柱中所述储存容器(6)能以竖直堆垛(7)的形式储存在彼此的顶部上；以及端口柱(19)，用于接收储存容器(6)并将该储存容器运输到存取站；并且
所述容器处理载具(27)在位于所述网格(4)的顶部水平高度处的轨道(10、11)上运行，用于从所述储存柱(5)取回储存容器(6)和将储存容器(6)储存在所述储存柱中，并且用于横跨所述网格(4)水平地运输所述储存容器(6)；其中
所述第一提升装置(18a)和所述第二提升装置(18b)布置为使得它们能同时进入两个相邻的储存柱(5)。


7.根据权利要求6所述的自动储存和取回系统，其中，所述提升装置中的每个包括提升框架(17a、17b)，...

【专利技术属性】
技术研发人员：特龙·奥斯特海姆，约尔延·久韦·黑格博，
申请(专利权)人：自动存储科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：挪威;NO