路径规划方法、装置及机器人制造方法及图纸

本申请涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种路径规划方法、装置及机器人。本申请实施例提供的路径规划方法，包括：获取目标环境的场景地图，场景地图中，每个像素点的像素值用于表征像素点与第一目标点的最小加权距离，第一目标点位于场景地图中；根据偏转角度，以及场景地图中每个像素点的像素值，获取第一目标点与第二目标点之间的偏转路径，作为机器人的靠边行驶路线。通过本申请实施例提供的路径规划方法、装置及机器人，能够实现机器人的靠边行驶，相对于现有技术中，机器人按照最短路径行驶的方案而言，更符合人们的常规行驶规则，因此，不会对周围其他人的正常行驶产生影响。

【技术实现步骤摘要】
路径规划方法、装置及机器人
本申请涉及机器人
，具体而言，涉及一种路径规划方法、装置及机器人。
技术介绍
机器人是自动执行工作的机器装置，它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动，能够应用于服务业、生产业、建筑业，以协助或取代人类工作。现有技术中，在确定机器人的源点和终点之后，通常是获取源点和终点之间的最短路径，作为机器人的行驶路线，但机器人按照该行驶路线行径时，由于不符合人们的常规行驶规则（例如，行人靠右或行人靠左），因此，往往会影响周围其他人的正常行驶。
技术实现思路
本申请实施例的目的在于，提供一种路径规划方法、装置及机器人，以解决上述问题。第一方面，本申请实施例提供的路径规划方法，包括：获取目标环境的场景地图，场景地图中，每个像素点的像素值用于表征像素点与第一目标点的最小加权距离，第一目标点位于场景地图中；根据偏转角度，以及场景地图中每个像素点的像素值，获取第一目标点与第二目标点之间的偏转路径，作为机器人的靠边行驶路线。本申请实施本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种路径规划方法，其特征在于，包括：/n获取目标环境的场景地图，所述场景地图中，每个像素点的像素值用于表征所述像素点与第一目标点的最小加权距离，所述第一目标点位于所述场景地图中；/n根据偏转角度，以及所述场景地图中每个像素点的像素值，获取所述第一目标点与第二目标点之间的偏转路径，作为机器人的靠边行驶路线。/n

【技术特征摘要】
1.一种路径规划方法，其特征在于，包括：
获取目标环境的场景地图，所述场景地图中，每个像素点的像素值用于表征所述像素点与第一目标点的最小加权距离，所述第一目标点位于所述场景地图中；
根据偏转角度，以及所述场景地图中每个像素点的像素值，获取所述第一目标点与第二目标点之间的偏转路径，作为机器人的靠边行驶路线。


2.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述获取目标环境的场景地图，包括：
获取所述目标环境的场景图像，所述场景图像中包括用于表征所述目标环境中障碍物的障碍区域；
针对所述场景图像中的每个像素点，根据所述像素点与所述障碍区域的最小空间距离，设置所述像素点的加权宽度；
结合所述场景图像中，至少部分其他像素点的加权宽度，获取所述像素点与第一目标点的最小加权距离；
根据所述场景图像中，每个像素点与第一目标点的最小加权距离，计算所述像素点的像素值，以获得所述目标环境的场景地图。


3.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述根据偏转角度，以及所述场景地图中每个像素点的像素值，获取所述第一目标点与第二目标点之间的偏转路径，包括：
按照所述第二目标点到所述第一目标点的可行路径方向，以所述第二目标点为起始点，从多个特征点中选取与起始点像素值差值最小的特征点，作为原始路径点，所述多个特征点为所述起始点周围的其他像素点；
基于所述偏转角度对所述原始路径点作偏转处理，获得相对所述原始路径点更为靠近所述场景地图中，障碍区域的目标路径点，并将所述目标路径点作为新的起始点，继续获得下一目标路径点，以获得多个目标路径点；
连接所述多个目标路径点，获得所述第一目标点与所述第二目标点之间的偏转路径。


4.根据权利要求3所述的路径规划方法，其特征在于，所述基于所述偏转角度对所述原始路径点作偏转处理，获得相对所述原始路径点更为靠近所述场景地图中，障碍区域的目标路径点，包括：
根据所述原始路径点与所述起始点在预设坐标系中的坐标差值，获得原始偏转向量；
根据所述原始偏转向量和所述偏转角度，获得目标偏转向量；
根据所述目标偏转向量，对所述原始路径点作偏转处理，获得相对原始路径点更为靠近场景地图中，障碍区域的目标路径点。


5.根据权利要求3或4所述的路径规划方法，其特征在于，所述基于所述偏转角度对所述原始路径点作偏转处理，...

【专利技术属性】
技术研发人员：支涛，安吉斯，
申请(专利权)人：北京云迹科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11