一种导航系统、方法、装置、电子设备及介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供了一种导航系统、方法、装置、电子设备及介质，涉及机器人技术领域。该系统包括：计算平台和多台机器人，多台机器人均设置有传感器；其中：多台机器人，用于向所述计算平台发送自身的传感器采集的传感器数据；计算平台，用于接收所述多台机器人发送的传感器数据，并基于所述多台机器人发送的传感器数据创建地图、对所述多台机器人中的任一机器人进行定位和/或重定位。该系统可以降低机器人的部署难度和部署成本。

【技术实现步骤摘要】
一种导航系统、方法、装置、电子设备及介质
本专利技术涉及机器人
，特别是涉及一种导航系统、方法、装置、电子设备及介质。
技术介绍
同步定位与建图(simultaneouslocalizationandmapping，SLAM)是指机器人在未知环境中从一个未知位置开始移动，在移动过程中根据位置估计和已有的地图对自身进行定位，并在自身定位的基础上构建增量式地图，实现机器人的自主定位和建图。在相关技术中，机器人可以通过多个传感器采集周围的信息，然后基于各传感器采集到的信息进行本地计算，从而完成建图、定位等工作。然而若机器人使用的传感器的种类和数量较多，则需对传感器采集到的各类型的信息进行计算，使得机器人所需的计算量很大。为了为机器人提供足够的计算资源，需要为机器人配置非常复杂的计算芯片，导致机器人的部署难度和部署成本较高。
技术实现思路
本专利技术实施例的目的在于提供一种导航系统、方法、装置、电子设备及介质，以降低机器人的部署难度和部署成本。具体技术方案如下：第一方面，本申请实施例提供一种导航系统，包括：计算平台和多台机器人，所述多台机器人均设置有传感器；其中：所述多台机器人，用于向所述计算平台发送自身的传感器采集的传感器数据；所述计算平台，用于接收所述多台机器人发送的传感器数据，并基于所述多台机器人发送的传感器数据创建地图、对所述多台机器人中的任一机器人进行定位和/或重定位。在一种可能的实现方式中，还包括：与所述多台机器人连接的时钟同步服务器，所述多台机器人共用所述时钟同步服务器的时间；所述多台机器人，具体用于向所述计算平台发送自身的传感器采集的携带时间戳的传感器数据；所述计算平台，具体用于接收所述多台机器人发送的携带时间戳的传感器数据，按照时间戳对所述多台机器人发送的传感器数据进行数据对齐，并基于数据对齐后的传感器数据创建地图、对所述多台机器人中的任一机器人进行定位和/或重定位。在一种可能的实现方式中，所述计算平台，还用于在基于数据对齐后的传感器数据创建地图之后，若再次接收到携带时间戳的传感器数据，则确定此次接收到的传感器数据对应的位置，并获取对应相同位置的历史传感器数据，若此次接收到的传感器数据的置信度大于所述历史传感器数据的置信度，则按照时间戳对此次接收到的传感器数据进行数据对齐，并基于数据对齐后的此次接收到的传感器数据创建地图，基于新创建的地图对已存在的相同位置的地图进行更新。在一种可能的实现方式中，所述计算平台，具体用于按照时间戳对多台处于不同区域的机器人发送的传感器数据进行数据对齐，并基于数据对齐后的传感器数据创建地图；和/或，所述计算平台，具体用于按照时间戳对多台处于相同区域的机器人发送的传感器数据进行数据对齐，对进行数据对齐后的传感器数据进行数据融合，基于数据融合后的传感器数据创建地图。在一种可能的实现方式中，所述多台机器人，具体用于通过摄像头采集包括建图引导对象的画面，并跟随所述建图引导对象进行移动，在移动过程中向所述计算平台发送自身的传感器采集的传感器数据。在一种可能的实现方式中，所述计算平台，还用于在基于数据对齐后的传感器数据对所述多台机器人中的任一机器人进行定位之前，若无法基于第一机器人发送的传感器数据对所述第一机器人进行定位，则向所述第一机器人发送定位失败消息，所述第一机器人为所述多台机器人中的任一机器人；所述第一机器人，还用于接收所述计算平台发送的定位失败消息，并向所述计算平台发送协同定位请求；所述计算平台，还用于接收所述第一机器人发送的协同定位请求；所述计算平台，具体用于响应于所述协同定位请求，基于上次对所述多台机器人定位的定位结果，确定与所述第一机器人之间的距离小于预设距离阈值的第二机器人，从所述多台机器人发送的携带时间戳的传感器数据中，获取所述第二机器人发送的传感器数据，并按照时间戳对所述第一机器人发送的传感器数据和所述第二机器人发送的传感器数据进行数据对齐，基于数据对齐后的传感器数据对所述第一机器人进行定位。在一种可能的实现方式中，所述计算平台，具体用于若无法基于第一机器人发送的传感器数据对所述第一机器人进行定位，则基于上次对所述多台机器人定位的定位结果，确定与所述第一机器人之间的距离小于预设距离阈值的第二机器人，从所述多台机器人发送的携带时间戳的传感器数据中，获取所述第二机器人发送的传感数据，按照时间戳对所述第一机器人发送的传感器数据与所述第二机器人发送的传感器数据进行数据对齐，基于数据对齐后的传感器数据对所述第一机器人进行定位，所述第一机器人为所述多台机器人中的任一机器人。在一种可能的实现方式中，所述多台机器人中的第三机器人，还用于向所述计算平台发送重定位请求，所述重定位请求中携带所述第三机器人的传感器在所述第三机器人周围采集的携带时间戳的传感器数据，所述第三机器人为所述多台机器人中的任一机器人；所述计算平台，具体用于接收所述第三机器人发送的重定位请求，从存储的传感器数据中查找与所述重定位请求中携带的传感器数据相同或相似的传感器数据，基于时间戳对查找到的传感器数据进行数据对齐，并基于数据对齐后的传感器数据对应的位置确定所述第三机器人的位置。在一种可能的实现方式中，所述计算平台为云计算平台、边缘计算平台或者指定机器人。第二方面，本申请实施例提供一种导航方法，所述方法应用于导航系统中的计算平台，所述导航系统中还包括多台机器人，所述多台机器人均设置有传感器；所述方法包括：接收所述多台机器人发送的传感器数据；基于所述多台机器人发送的传感器数据创建地图、对所述多台机器人中的任一机器人进行定位和/或重定位。在一种可能的实现方式中，所述导航系统还包括与所述多台机器人连接的时钟同步服务器，所述多台机器人共用所述时钟同步服务器的时间；所述接收所述多台机器人发送的传感器数据，包括：接收所述多台机器人发送的携带时间戳的传感器数据；所述基于所述多台机器人发送的传感器数据创建地图、对所述多台机器人中的任一机器人进行定位和/或重定位，包括：按照时间戳对所述多台机器人发送的传感器数据进行数据对齐，并基于数据对齐后的传感器数据创建地图、对所述多台机器人中的任一机器人进行定位和/或重定位。在一种可能的实现方式中，在所述基于数据对齐后的传感器数据创建地图之后，所述方法还包括：若再次接收到携带时间戳的传感器数据，则确定此次接收到的传感器数据对应的位置，并获取对应相同位置的历史传感器数据；若此次接收到的传感器数据的置信度大于所述历史传感器数据的置信度，则按照时间戳对此次接收到的传感器数据进行数据对齐，并基于数据对齐后的此次接收到的传感器数据创建地图；基于新创建的地图对已存在的相同位置的地图进行更新。在一种可能的实现方式中，所述按照时间戳对所述多台机器人发送的传感器数据进行数据对齐，并基于数据对齐后的传感器数据创建地图，包括：按照时间戳对多台处于不同区域的机器人发送的传感器数据本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种导航系统，其特征在于，包括：计算平台和多台机器人，所述多台机器人均设置有传感器；其中：/n所述多台机器人，用于向所述计算平台发送自身的传感器采集的传感器数据；/n所述计算平台，用于接收所述多台机器人发送的传感器数据，并基于所述多台机器人发送的传感器数据创建地图、对所述多台机器人中的任一机器人进行定位和/或重定位。/n

【技术特征摘要】
1.一种导航系统，其特征在于，包括：计算平台和多台机器人，所述多台机器人均设置有传感器；其中：
所述多台机器人，用于向所述计算平台发送自身的传感器采集的传感器数据；
所述计算平台，用于接收所述多台机器人发送的传感器数据，并基于所述多台机器人发送的传感器数据创建地图、对所述多台机器人中的任一机器人进行定位和/或重定位。


2.根据权利要求1所述的导航系统，其特征在于，还包括：与所述多台机器人连接的时钟同步服务器，所述多台机器人共用所述时钟同步服务器的时间；
所述多台机器人，具体用于向所述计算平台发送自身的传感器采集的携带时间戳的传感器数据；
所述计算平台，具体用于接收所述多台机器人发送的携带时间戳的传感器数据，按照时间戳对所述多台机器人发送的传感器数据进行数据对齐，并基于数据对齐后的传感器数据创建地图、对所述多台机器人中的任一机器人进行定位和/或重定位。


3.根据权利要求2所述的导航系统，其特征在于，
所述计算平台，还用于在基于数据对齐后的传感器数据创建地图之后，若再次接收到携带时间戳的传感器数据，则确定此次接收到的传感器数据对应的位置，并获取对应相同位置的历史传感器数据，若此次接收到的传感器数据的置信度大于所述历史传感器数据的置信度，则按照时间戳对此次接收到的传感器数据进行数据对齐，并基于数据对齐后的此次接收到的传感器数据创建地图，基于新创建的地图对已存在的相同位置的地图进行更新。


4.根据权利要求1-3任一所述的导航系统，其特征在于，所述计算平台为云计算平台、边缘计算平台或者指定机器人。


5.一种导航方法，其特征在于，所述方法应用于导航系统中的计算平台，所述导航系统中还包括多台机器人，所述多台机器人均设置有传感器；所述方法包括：
接收所述多台机器人发送的传感器数据；
基于所述多台机器人发送的传感器数据创建地图、对所述多台机器人中的任一机器人进行定位和/或重定位。

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【专利技术属性】
技术研发人员：王兵，
申请(专利权)人：北京猎户星空科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11