【技术实现步骤摘要】
一种车辆的定位方法、装置、地图的构建方法和装置
本专利技术涉及自动驾驶
，具体涉及一种车辆的定位方法、装置、地图的构建方法和装置。
技术介绍
在自动驾驶领域，高精度定位至关重要。近年来，深度学习等技术的成果，极大促进了图像语义分割、图像识别领域的发展，这为高精度地图及高精度定位提供了坚实的基础。现有的车辆定位方法通常是，利用车辆内置的摄像头拍摄图像信息，并将所拍摄到的图像信息发送给数据处理器，再经数据处理器进行分析处理得到定位结果。但是，在实践中发现，数据处理器对于图像信息数据的处理耗时较长，因此，利用摄像头进行车辆定位所得到的当前时刻的车辆位置信息其实是早于当前时刻很久之前的车辆位置信息，定位精度通常较差。
技术实现思路
本专利技术实施例公开一种车辆的定位方法、装置、地图的构建方法和装置，能够提高车辆的定位精度。第一方面，本专利技术实施例公开了一种车辆的定位方法，应用于自动驾驶，该方法包括：根据车辆中的预设定位传感器所采集的数据，确定车辆在当前时刻的定位信息；根据所...
【技术保护点】
1.一种车辆的定位方法，应用于自动驾驶，其特征在于，包括：/n根据车辆中的预设定位传感器所采集的数据，确定车辆在当前时刻的定位信息；/n根据所述定位信息和已完成修正的车辆的历史定位结果确定所述车辆的当前定位结果；/n其中，所述历史定位结果是在所述当前时刻之前，利用图像传感器数据所确定的第一定位结果对预设定位传感器数据所确定的第二定位结果进行修正处理后得到的，所述图像传感器的采样频率小于所述预设定位传感器的采样频率。/n
【技术特征摘要】
1.一种车辆的定位方法，应用于自动驾驶，其特征在于，包括：
根据车辆中的预设定位传感器所采集的数据，确定车辆在当前时刻的定位信息；
根据所述定位信息和已完成修正的车辆的历史定位结果确定所述车辆的当前定位结果；
其中，所述历史定位结果是在所述当前时刻之前，利用图像传感器数据所确定的第一定位结果对预设定位传感器数据所确定的第二定位结果进行修正处理后得到的，所述图像传感器的采样频率小于所述预设定位传感器的采样频率。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述历史定位结果的修正处理的过程采用迭代方式，在图像传感器的任意一个图像采样周期内，利用图像传感器数据所确定的第一定位结果对该图像采样周期内各个时刻的由预设定位传感器数据所确定的第二定位结果依次进行修正处理，并将每次修正处理的输出作为下次修正处理的输入。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述预设定位传感器为轮速传感器，所述定位信息包括车轮位移、轮距和车辆的航向角；相应的，
根据所述定位信息和已完成修正的车辆的历史定位结果确定所述车辆的当前定位结果，包括：
根据车轮位移、轮距和车辆的航向角，并结合已完成修正的车辆的历史定位结果，按照如下公式计算车辆在当前时刻的当前定位结果：
Δs＝(Δsr+Δsl)/2
Δθ＝(Δsr-Δsl)/B
其中，i表示上一个时刻，i+1表示当前时刻；pi+1为车辆在当前时刻的当前定位结果，pi＝(xi,yi,θi)t为上一时刻已完成修正的车辆的历史定位结果，该历史定位结果包括x,y方向坐标和航向角θ；Δsr,Δsl分别为右后车轮位移和左后车轮位移，B为轮距。
4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于：所述第一定位结果通过采用如下步骤来确定：
对于当前时刻所属图像采样周期之前的相邻两个图像采样周期，获取所述相邻两个图像采样周期内前一个图像采样周期的第一图像数据以及后一个图像采样周期的第二图像数据；
根据车辆在所述前一个图像采样周期结束时刻已完成修正的定位结果，并结合所述第一图像数据和所述第二图像数据计算第一定位结果。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
确定预设定位传感器所对应的各个第二定位结果从所述前一个图像采样周期开始时刻到所述后一个图像采样周期开始时刻的位姿增量；
相应的，所述方法还包括：
根据所述位姿增量、所述车辆在前一个图像采样周期结束时刻已完成修正的定位结果、所述第一图像数据和所述第二图像数据，确定第一定位结果。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述位姿增量、所述车辆在前一个图像采样周期结束时刻已完成修正的定位结果、所述第一图像数据和所述第二图像数据，确定第一定位结果，包括：
按照如下公式确定第一定位结果：
pm+1,λm＝argmin(||pm*Am-pm+1*Am+1||2+||pm+λmΔpm-pm+1||2)；
其中，m表示所述前一个图像采样周期的开始时刻，m+1表示所述后一个图像采样周期的开始时刻；Pm表示所述前一个图像采样周期对应的已完成修正的定位结果，Pm+1表示所述后一个图像采样周期对应的第一定位结果；λm为预设定位传感器与图像之间的尺度比例系数；ΔPm为所述位姿增量；Am为所述第一图像数据；Am+1表示所述第二图像数据。
7.一种车辆的定位装置，应用于自动驾驶，其特征在于，包括：
定位信息确定模块，用于根据车辆中的预设定位传感器所采集的数据，确定车辆在当前时刻的定位信息；
当前定位结果确定模块，用于根据所述定位信息和已完成修正的车辆的历史定位结果确定所述车辆的当前定位结果；
其中，所述历史定位结果是在所述当前时刻之前，利用图像传感器数据所确定的第一定位结果对预设定位传感器数据所确定的第二定位结果进行修正处理后得到的，所述图像传感器的采样频率小于所述预设定位传感器的采样频率。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述历史定位结果的修正处理的过程采用迭代方式，在图像传感器的任意一个图像采样周期内，利用图像传感器数据所确定的第一定位结果对该图像采样周期内各个时刻的由预设定位传感器数据所确定的第二定位结果进行依次修正处理，并将每次修正处理的输出作为下次修正处理的输入。
9.根据权利要求7或8所述的装置，其特征在于，所述预设定位传感器为轮速传感器，所述定位信息包括车轮位移、轮距和车辆的航向角；
相应的，所述当前定位结果确定模块具体用于：
根据车轮位移、轮距和车辆的航向角，并结合已完成修正的车辆的历史定位结果，按照如下公式计算车辆在当前时刻的当前定位结果：
Δs＝(Δsr+Δsl)/2
Δθ＝(Δsr-Δsl)/B
其中，i表示上一个时刻，i+1表示当前时刻；pi+1为车辆在当前时刻的当前定位结果，pi＝(xi,yi,θi)t为上一时刻已完成修正的车辆的历史定位结果，该历史定位结果包括x,y方向坐标和航向角θ；Δsr,Δsl分别为右后车轮位移和左后车轮位移，B为轮距。
10.根据权利要求7或8所述的装置，其特征在于，所述第一定位结果通过采用如下模块来确定：
图像数据获取模块，用于对于当前时刻所属图像采样周期之前的相邻两个图像采样周期，获取所述相邻两个图像采样周期内前一个图像采样周期的第一图像数据以及后一个图像采样周期的第二图像数据...
【专利技术属性】
技术研发人员：张家旺，姚聪，成悠扬，谢国富，
申请(专利权)人：北京初速度科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11
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