自适应末端执行器、机器人和电池更换系统技术方案

一种自适应末端执行器、以及包括该自适应末端执行器的机器人和电池更换系统，该自适应末端执行器包括弹性联轴器(30)、弹性组件(40)、连接座(10)和抓手座(20)，连接座(10)和抓手座(20)连接于弹性联轴器(30)上彼此相对的两端，弹性组件(40)压缩连接在连接座(10)和抓手座(20)之间，用于在受力时连同弹性联轴器(30)自适性变化以缓冲压力。通过设置弹性联轴器(30)和弹性组件(40)，能够使得自适应末端执行器具有自我调节缓冲的能力。

Adaptive end effector, robot and battery replacement system

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】自适应末端执行器、机器人和电池更换系统
本申请涉及自动化
，特别是涉及一种自适应末端执行器、机器人和电池更换系统。
技术介绍
现代工业中，常采用机械手抓取、搬运货物。而在一些行业中，常由于机械手的误操作，使得物品损坏；或在机械手误操作的情形下，对与物品相关的其他部件造成不良影响，致使抓取、搬运货物受阻。
技术实现思路
本申请提供一种自适应末端执行器、机器人和电池更换系统，能够缓解机械手误操作带来的不良影响。为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：提供一种自适应末端执行器。该自适应末端执行器包括弹性联轴器、弹性组件、连接座和抓手座，连接座和抓手座连接于弹性联轴器上彼此相对的两端，弹性组件压缩连接在连接座和抓手座之间，用于在受力时连同弹性联轴器自适性变化以缓冲压力。为解决上述技术问题，本申请采用的另一个技术方案是：提供一种机器人。该机器人包括机械臂和上述自适应末端执行器。为解决上述技术问题，本申请采用的另一个技术方案是：提供一种电池更换系统。该电池更换系统包括上述自适应末端执行器和运输车。本申请的有益效果是：区别于现有技术的情况，本申请公开了一种自适应末端执行器、机器人和电池更换系统。该自适应末端执行器包括弹性联轴器、弹性组件、连接座和抓手座，连接座和抓手座连接于弹性联轴器上彼此相对的两端，弹性组件压缩连接在连接座和抓手座之间，用于在受力时连同弹性联轴器自适性变化以缓冲压力。通过在自适应末端执行器中设置弹性联轴器和弹性组件，使得自适应末端执行器具有自我调节缓冲的能力，在误操作的情形下，该自适应末端执行器会减缓其对物品的冲击力，以及缓解在拾取物品时对相关的其他部件造成的不良影响。【附图说明】为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的情况下，还可以根据这些附图获得其他的附图，其中：图1是本申请提供的自适应末端执行器一实施例的结构示意图；图2是图1自适应末端执行器中弹性组件的结构示意图；图3是图1自适应末端执行器中弹性联轴器的结构示意图；图4是图1自适应末端执行器的爆炸结构示意图；图5是图1自适应末端执行器中抓手座与弹性联轴器的安装方位示意图；图6是图1自适应末端执行器中弹性联轴器、弹性组件在抓手座上的安装方位示意图；图7是图1自适应末端执行器中抓手座的结构示意图；图8是图1自适应末端执行器中连接座的结构示意图；图9是图1自适应末端执行器中视觉检测装置和支架的结构示意图；图10是本申请提供的机器人一实施例的结构示意图；图11是本申请提供的电池更换系统一实施例的结构示意图；图12是图11电池更换系统中自适应末端执行器和电池的结构示意图。【具体实施方式】下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动情况下所获得的所有其他实施例，均属于本申请保护的范围。参阅图1，本申请提供的自适应末端执行器一实施例的结构示意图。该自适应末端执行器包括弹性联轴器30、连接座10、抓手座20和弹性组件40。连接座10连接于弹性联轴器30的一端，抓手座20连接于弹性联轴器30另一端；弹性组件40压缩连接在连接座10和抓手座20之间，用于在受力时连同弹性联轴器30自适性变化以缓冲压力。即弹性联轴器30设置于连接座10与抓手座20之间，使得弹性组件40压缩连接在连接座10和抓手座20之间，弹性连轴器30与弹性组件40在受力时自适应性变化以缓冲压力。因而，该自适应末端执行器在拾取物品时，即使误操作使得该自适应末端执行器对被抓取的物品有较大的冲击，在弹性联轴器30和弹性组件40的作用下，也可缓解其对物品的冲击力。例如，该自适应末端执行器更换运输车上的电池，该电池卡扣于运输车上的容置腔内，并可被一锁紧装置固定在容置腔内。当需要更换电池时，锁紧装置取消固定该电池，自适应末端执行器与电池上的拾取结构进行对位，再向上移动以拾取电池，若此时自适应末端执行器向上移动距离过大，抓手座20仍可以拾取电池，且在弹性联轴器30和弹性组件40的作用下，抓手座20相对连接座10自适应性调整，在抓手座20在勾取物品的同时，还不会使得运输车被抓手座20向上带起，而导致运输车移动或失去平衡，例如运输车此时正在充电，运输车移动会使得充电断开。参阅图2，弹性组件40包括弹簧41，弹簧41压缩连接于连接座10和抓手座20之间。例如，连接座10和抓手座20相对的端面上设有用于安装弹簧41的沉孔，弹性联轴器30设置于连接座10与抓手座20之间后，再安装弹簧41，使得弹簧41压缩连接于连接座10和抓手座20上对应的沉孔内。在另一实施例中，还可用其他弹性元件代替弹簧41，本申请对此不作限制。具体地，弹性组件40还包括转接件42，弹簧41两端均设有转接件42，两转接件42分别与连接座10、抓手座20固定连接。进而可以在不削弱连接座10和抓手座20的强度下，安装弹性组件40。结合图2、图4，连接座10和抓手座20上相对的端面上均设有第一固定柱11，转接件42用于与第一固定柱11固定连接。转接件42呈圆柱状，端面中部开设有与第一固定柱11配合的通孔421，其一端部设有导向部，弹簧41的一端穿过导向部423止挡于转接件42的端面上，且弹簧41部分套设于导向部423上，转接件42通过销钉与第一固定柱11固定连接。参阅图3、图4，弹性联轴器30包括中间弹性体31和位于中间弹性体31相对两端的轴套32，连接座10和抓手20上还设有第二固定柱12，轴套32与第二固定柱12固定连接。具体地，中间弹性体31包括一体结构的两个弹性环312，两弹性环312呈错位设置。例如，两弹性环312为U形环，两弹性环312的中轴线呈90度错位设置，两U形环相对的中部弹性壁为一体式连接，进而弹性联轴器30在以两弹性环312的中轴线为坐标轴线的四个象限区间内具有相同的弹性性能，且在与两中轴线共线的四个方向上弹性联轴器30的弹性性能最好。参阅图5，设置弹性联轴器30在连接座10与抓手座20之间的安装方位，使得抓手座20的主受力方向与中轴线的方向重合，以使抓手座20可相对连接座10在该方向上具有较强的自适应性地调整能力。本申请对两弹性环312的错位角度不作限制。轴套32通过销钉与第二固定柱12固定。参阅图4，为考虑弹性联轴器30与弹性组件40相互配合，以使得自适应末端执行器具有合适的自适应调整的能力，需设置弹性联轴器30与弹性组件40两相对端面之间的间距。例如，第二固定柱12设置于一凸台13上，凸台13为圆柱状凸台。合理设置凸台13的高度，可使得弹性组本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自适应末端执行器，其特征在于，包括：/n弹性联轴器；/n连接座，连接于所述弹性联轴器的一端；/n抓手座，连接于所述弹性联轴器另一端；/n弹性组件，压缩连接在所述连接座和所述抓手座之间，用于在受力时连同所述弹性联轴器自适性变化以缓冲压力。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】一种自适应末端执行器，其特征在于，包括：
弹性联轴器；
连接座，连接于所述弹性联轴器的一端；
抓手座，连接于所述弹性联轴器另一端；
弹性组件，压缩连接在所述连接座和所述抓手座之间，用于在受力时连同所述弹性联轴器自适性变化以缓冲压力。


根据权利要求1所述的自适应末端执行器，其特征在于，所述弹性组件包括弹簧，所述弹簧压缩连接于所述连接座和所述抓手座之间。


根据权利要求2所述的自适应末端执行器，其特征在于，所述弹性组件还包括转接件，所述弹簧两端均设有所述转接件，两所述转接件分别与所述连接座、所述抓手座固定连接。


根据权利要求3所述的自适应末端执行器，其特征在于，所述连接座和所述抓手座上相对的端面上设有第一固定柱，所述转接件用于与所述第一固定柱固定连接。


根据权利要求4所述的自适应末端执行器，其特征在于，所述自适应末端执行器包括多个所述弹性组件，多个所述弹性组件均布于所述连接座与所述抓手座之间，且所述弹性组件围绕所述弹性联轴器设置；或者
所述自适应末端执行器包括一个所述弹性组件，所述弹簧组件与所述弹性联轴器嵌套设置。


根据权利要求1所述的自适应末端执行器，其特征在于，所述弹性联轴器包括中间弹性体和位于所述中间弹性体相对两端的轴套，所述连接座和所述抓手上还设有第二固定柱，所述轴套与所述第二固定柱固定连接。


根据权利要求6所述的自适应末端执行器，其特征在于，所述中间弹性体包括一体结构的两个弹性环，两所述弹性环呈错位设置。


根据权利要求1所述的自适应末端执行器，其特征在于，所述抓手座包括连接块和勾手部，所述勾手部与所述连接块形成钩扣结构，所述勾手部用于勾取物品。


根据权利要求8所述的自适应末端执行器，其特征在于，所述勾手部与所述连接块之间还设有对位板，所述对位板用于在所述勾手部勾取物品时进行对位勾取。


根据权利要求8所述的自适应末端执...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘礼谦，
申请(专利权)人：深圳蓝胖子机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44