缓存装置、货物分拣装置及货物分拣系统制造方法及图纸

一种缓存装置、货物分拣装置及货物分拣系统；该缓存装置包括缓存舱(10)、拨动装置(20)、视觉识别系统(30)和控制系统(40)，拨动装置(20)设置于缓存舱(10)内，用于调整装入缓存舱(10)内的货物的姿态；视觉识别系统(30)用于对装入缓存舱(10)内的货物进行图像采集；拨动装置(20)和视觉识别系统(30)均与控制系统(40)信号连接，控制系统(40)根据视觉识别系统(30)采集的图像，判断缓存舱(10)内的货物姿态是否处于可拾取状态，在货物姿态处于非拾取状态时，控制拨动装置(20)调整缓存舱(10)内货物的姿态，使得货物姿态处于可拾取状态。

Buffer device, goods sorting device and goods sorting system

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】缓存装置、货物分拣装置及货物分拣系统
本申请涉及物流领域，特别是涉及一种缓存装置、货物分拣装置及货物分拣系统。
技术介绍
在物流领域中，尤其是库房内货物分炼环节，常因为货物的摆放姿态是随意的，使得货物的摆放姿态千奇百怪，这往往不利于利用自动化技术对货物进行拾取分拣。
技术实现思路
本申请提供一种缓存装置、货物分拣装置及货物分拣系统，以解决货物摆放姿态不利于拾取的问题。为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：提供一种缓存装置。该缓存装置包括缓存舱、拨动装置、视觉识别系统和控制系统，拨动装置设置于缓存舱内，用于调整装入缓存舱内的货物的姿态；视觉识别系统用于对装入缓存舱内的货物进行图像采集；拨动装置和视觉识别系统均与控制系统信号连接，控制系统根据视觉识别系统采集的图像，判断缓存舱内的货物姿态是否处于可拾取状态，在货物姿态处于非拾取状态时，控制拨动装置调整缓存舱内货物的姿态，使得货物姿态处于可拾取状态。为解决上述技术问题，本申请采用的另一个技术方案是：提供一种货物分拣装置。该货物分拣装置包括机架、缓存舱、工业机器人、视觉识别系统和控制系统；缓存舱设置于机架上；工业机器人用于从缓存舱内拾取货物，搬运并卸载至预设位置；视觉识别系统用于对缓存舱内的货物进行图像采集；工业机器人和视觉识别系统均与控制系统信号连接，控制系统根据视觉识别系统采集的图像，确定货物的拾取位置和货物的分类信息，控制工业机器人将货物搬运至对应的位置。为解决上述技术问题，本申请采用的另一个技术方案是：提供一种货物分拣系统。该货物分拣系统包括上述货物分拣装置、第一货物输送装置和多个第二货物输送装置。本申请的有益效果是：区别于现有技术的情况，本申请公开了一种缓存装置、货物分拣装置及货物分拣系统。该缓存装置包括缓存舱、拨动装置、视觉识别系统和控制系统，拨动装置设置于缓存舱内，用于调整装入缓存舱内的货物的姿态；视觉识别系统用于对装入缓存舱内的货物进行图像采集；拨动装置和视觉识别系统均与控制系统信号连接，控制系统根据视觉识别系统采集的图像，判断缓存舱内的货物姿态是否处于可拾取状态，在货物姿态处于非拾取状态时，控制拨动装置调整缓存舱内货物的姿态，使得货物姿态处于可拾取状态。通过在缓存舱内设置拨动装置，设置视觉识别系统对缓存舱内的货物进行图像采集，控制系统根据采集的图像，判定货物是否处于可拾取状态，进而选择性控制拨动装置调节货物的姿态，使得货物姿态处于可拾取状态，有效降低了货物被拾取的难度，提高了货物的运输效率。【附图说明】为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的情况下，还可以根据这些附图获得其他的附图，其中：图1是本申请提供的缓存装置一实施例的结构示意图；图2是图1缓存装置中缓存舱、拨动装置的一轴侧结构示意图；图3是图1缓存装置中缓存舱、拨动装置的一侧视结构示意图；图4是本申请提供的货物分拣装置一实施例的结构示意图；图5是本申请提供的货物分拣系统一实施例的结构示意图；图6是本申请提供的货物分拣系统另一实施例的结构示意图。【具体实施方式】下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动情况下所获得的所有其他实施例，均属于本申请保护的范围。参阅图1，本申请提供的缓存装置一实施例的结构示意图。该缓存装置包括缓存舱10、拨动装置20、视觉识别系统30和控制系统40。拨动装置20设置于缓存舱10内，用于调整装入缓存舱10内的货物的姿态；视觉识别系统30用于对装入缓存舱10内的货物进行图像采集；拨动装置20和视觉识别系统30均与控制系统40信号连接，控制系统40根据视觉识别系统30采集的图像，判断缓存舱10内的货物姿态是否处于可拾取状态，在货物姿态处于非拾取状态时，控制拨动装置20调整缓存舱10内的货物的姿态，使得货物姿态处于可拾取状态，以便于货物被拾取。结合参阅图2、图3，缓存舱10包括底壁11、前斜壁12和后斜壁13，前斜壁12与后斜壁13彼此相对设置且均与底壁11连接，缓存舱10可为一体式结构。缓存舱10可呈斗状结构，由前斜壁12、后斜壁13及另两个相对的侧壁14组成的开口，从前斜壁12和后斜壁13的顶部到底壁11，开口逐渐减小。具体地，缓存舱10设有第一坡度的后斜壁13和第二坡度的前斜壁12，后斜壁13用于接收货物滑落进入缓存舱10，即货物落于底壁11上，货物从前斜壁12所处的方位被拾取，前斜壁12的设置使得货物被拾取的操作空间大大增加，可充分利用底壁11的空间，便于货物被拾取。可选地，第一坡度的范围为35度至45度，包括35度和45度；第二坡度的范围为40度至50度，包括40度和50度。此外，前斜壁12顶部的的高度低于后斜壁13顶部的的高度，进一步便于工业机器人或其他拾取装置拾取货物。前斜壁12的宽度和后斜壁13的宽度自其顶部至与底壁11连接的底部逐渐减小，因而与前斜壁12、后斜壁13及底壁11连接的侧壁14具有一坡度，进一步地增加了缓存舱10的操作空间，使得工业机器人或其他拾取装置能够以多种姿态拾取货物。此外，缓存舱10内的操作空间在工业机器人的活动范围内。货物被一输送装置运输至后斜壁13处，在输送装置的动力及货物自身惯性的作用下，进入后斜壁13，沿后斜壁13向底壁11滑落，并落入底壁11或堆积在底壁11内的货物上，即进入了缓存舱10，前斜壁12还对货物起阻挡作用。由于货物落于缓存舱10内的姿态不可控，且货物具有多个表面，而货物在某些姿态下对应的拾取表面不适合其被拾取，如货物当前的拾取表面过窄，导致吸盘装置对当前拾取表面的吸附力不足，而难以拾取货物等。此种情形下，货物的姿态需要被调整，使得调整后的姿态下对应的拾取表面适于被拾取。继续参阅图1，拨动装置20设置于缓存舱10的底部，以调整装入缓存舱10内货物的姿态。拨动装置20包括推动杆21和动力装置22，动力装置22驱动推动杆21以调整缓存舱10内货物的姿态。例如，动力装置22为气缸，动力装置22设置于缓存舱10的底部，推动杆21穿过底壁11与动力装置22连接，动力装置22驱动推动杆21在缓存舱10内做伸缩运动，以从缓存舱10的底壁11处调整货物的姿态。本申请仅对拨动装置20做示例性举例，还有多种其他的装置也可实现与实施例中的拨动装置20相同的功能，本申请对此不作限制。此外，根据底壁11的尺寸可合理设置多个拨动装置20，多个拨动装置20均布于底壁11上，使得位于缓存舱10内的货物均可以被拨动装置20调整姿态。例如，底壁11上设有四个拨动装置20，推动杆21之间的间距及推动杆21到底壁11边缘处的距离均本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种缓存装置，其特征在于，包括：/n缓存舱；/n拨动装置，所述拨动装置设置于所述缓存舱内，用于调整装入所述缓存舱内的货物的姿态；/n视觉识别系统，用于对装入所述缓存舱内的货物进行图像采集；/n控制系统，所述拨动装置和所述视觉识别系统均与所述控制系统信号连接，所述控制系统根据所述视觉识别系统采集的图像，判断所述缓存舱内的货物姿态是否处于可拾取状态，在所述货物姿态处于非拾取状态时，控制所述拨动装置调整所述缓存舱内的货物的姿态，使得所述货物姿态处于可拾取状态。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】一种缓存装置，其特征在于，包括：
缓存舱；
拨动装置，所述拨动装置设置于所述缓存舱内，用于调整装入所述缓存舱内的货物的姿态；
视觉识别系统，用于对装入所述缓存舱内的货物进行图像采集；
控制系统，所述拨动装置和所述视觉识别系统均与所述控制系统信号连接，所述控制系统根据所述视觉识别系统采集的图像，判断所述缓存舱内的货物姿态是否处于可拾取状态，在所述货物姿态处于非拾取状态时，控制所述拨动装置调整所述缓存舱内的货物的姿态，使得所述货物姿态处于可拾取状态。


根据权利要求1所述的缓存装置，其特征在于，所述拨动装置包括推动杆和动力装置，所述动力装置驱动所述推动杆以调整所述缓存舱内的货物的姿态。


根据权利要求1所述的缓存装置，其特征在于，所述视觉识别系统包括摄像装置，所述摄像装置用于对所述缓存舱内的货物进行图像采集。


根据权利要求3所述的缓存装置，其特征在于，所述视觉识别系统还包括扫码装置，所述扫码装置用于识别所述缓存舱内的货物的识别码，以获取货物信息。


根据权利要求1所述的缓存装置，其特征在于，所述控制系统根据采集的图像，进一步地判断所述缓存舱内是否存在货物，且所述缓存舱的内侧设有特定的标识，以区别于货物。


根据权利要求1所述的缓存装置，其特征在于，所述缓存舱设有后斜壁和前斜壁，所述后斜壁用于接收货物滑落进入所述缓存舱，所述前斜壁用于方便货物被拾取。


一种货物分拣装置，其特征在于，包括：
机架；
缓存舱，设置于所述机架上；
工业机器人，用于从所述缓存舱内拾取货物，搬运并卸载至预设位置；
视觉识别系统，用于对所述缓存舱内的货物进行图像采集；
控制系统，所述工业机器人和所述视觉识别系统均与所述控制系统信号连接，所述控制系统根据所述视觉识别系统采集的图像，确定货物的拾取位置和货物的分类信息，控制所述工业机器人将货物搬运至对应的位置。


根据权利要求7所述的货物分拣装置，其特征在于，所述货物分拣装置还包括拨动装置，所述拨动装置设置于所述缓存仓内，用于调整装入所述缓存舱内的货物的姿态。


根据权利要求8所述的货物分拣装置，其特征在于，所述拨动装置包括推动杆和动力装置，所述动力装置驱动所述推动杆以调整所述缓存舱内的货物的姿态。


根据权利要求8所述的货物分拣装置，其特征在于，所述控制系统与所述拨动装置信号连接，进一步地根据所述视觉识别系统采集的图像，判断所述缓存舱内的货物姿态是否处于可拾取状态，在所述货物姿态处于非拾取状态时，控制所述拨动装置调整所述缓存舱内的货物的姿态，使得所述货物姿态处于可拾取状态。


根据权利要求8所述的货物分拣装置，其特征在于，所述工业机器人上设置有气压传感器，所述气压传感器与所述控制系统信号连接，控制系统根据气压传感器检测的压力数值大小，判断所述工业机器人是否拾取到货物；
所述控制系统与所述拨动装置...

【专利技术属性】
技术研发人员：马圣源，徐熠，周丹旦，纳塔莉亚内奇波连科，迪潘达·苏比迪，伊利亚·瓦西列夫，
申请(专利权)人：深圳蓝胖子机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44