一种自动驾驶控制方法、装置、车辆及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种自动驾驶控制方法、装置、车辆及存储介质。该方法包括：在自然坐标系下根据第一目标函数确定自动驾驶的规划路径和规划速度；根据所述规划路径、所述规划速度以及第二目标函数确定自动驾驶的目标轨迹；根据所述目标轨迹求解控制序列，并按照所述控制序列控制车辆自动驾驶。上述技术方案在规划路径和规划速度的基础上，根据目标函数准确地确定车辆自动驾驶的目标轨迹，进而按照目标轨迹控制车辆自动驾驶，提高自动驾驶的可靠性。

An automatic driving control method, device, vehicle and storage medium

【技术实现步骤摘要】
一种自动驾驶控制方法、装置、车辆及存储介质
本专利技术实施例涉及车辆控制
，尤其涉及一种自动驾驶控制方法、装置、车辆及存储介质。
技术介绍
汽车是人们生活和工作中必不可少的交通工具，具有越来越强的智能性，尤其是自动驾驶功能，给人们带来了极大便利。在自动驾驶的轨迹规划过程中，车辆运动学和动力学模型中的参数具有不确定性，并且在复杂随机的道路环境中，还会有其他机动车辆、行人等，这些智能体的行为随机性给车辆的自主决策带来极大地难度和挑战。目前，自动驾驶应用了一些智能决策方法，例如基于深度学习进行自动驾驶的规划和控制，这种方法在理论上能够实现拟合任意的函数，但是需要大量的人为标签和样本，短期无法实现；例如基于强化学习进行规划和控制，基于行为主义设定奖惩函数，通过不断试错来优化决策，然而在自动驾驶决策上，有些错误是无法接受的和不能尝试的。因此，目前对于自动驾驶的规划和控制还停留在较为简单的工况下，无法实现可靠的自主决策。
技术实现思路
本专利技术提供了一种自动驾驶控制方法、装置、车辆及存储介质，以提高自动驾驶的可靠性。...

【技术保护点】
1.一种自动驾驶控制方法，其特征在于，包括：/n在自然坐标系下根据第一目标函数确定自动驾驶的规划路径和规划速度；/n根据所述规划路径、所述规划速度以及第二目标函数确定自动驾驶的目标轨迹；/n根据所述目标轨迹求解控制序列，并按照所述控制序列控制车辆自动驾驶。/n

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶控制方法，其特征在于，包括：
在自然坐标系下根据第一目标函数确定自动驾驶的规划路径和规划速度；
根据所述规划路径、所述规划速度以及第二目标函数确定自动驾驶的目标轨迹；
根据所述目标轨迹求解控制序列，并按照所述控制序列控制车辆自动驾驶。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在自然坐标系下根据第一目标函数确定自动驾驶的规划路径和规划速度，包括：
在设定范围内的车道内设置候选路径点并生成路径候选集；
基于所述路径候选集在自然坐标系下建立第一目标函数，所述第一目标函数分别与车辆的实际速度、实际加速度、实际加速度导数以及实际路径相关联；
求解使所述第一目标函数最小的实际速度、实际加速度、实际加速度导数以及实际路径，并根据求得的实际速度、实际加速度、实际加速度导数以及实际路径确定所述规划路径和规划速度。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述规划路径、所述规划速度以及第二目标函数确定自动驾驶的目标轨迹，包括：
基于所述路径候选集在自然坐标系下建立第二目标函数，所述第二目标函数分别与车辆的实际状态量以及状态差距量相关联，其中，所述状态差距量包括所述实际状态量与所述规划路径之间的差距量以及所述实际状态量与所述规划速度之间的差距量；
求解使所述第二目标函数最小的实际状态量，并根据所述实际状态量确定自动驾驶的目标轨迹。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：通过传感器读取实际状态量；
所述实际状态量包括：实际横向位移、实际纵向位移、实际速度、实际加速度、实际横摆角速度、实际车身角度、实际航向角以及实际加速度；
所述实际状态量在道路的速度限制、起停限制以及行驶方向限制的范围内。

【专利技术属性】
技术研发人员：杨斯琦，吕颖，崔茂源，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：吉林;22