【技术实现步骤摘要】
自动引导车调度方法、装置、电子设备及存储介质
本专利技术涉及自动引导车调度
，尤其涉及一种自动引导车调度方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
自动引导车(AutomatedGuidedVehicle，AGV)作为一种无人驾驶的自动化搬运车辆，已广泛应用于制造、仓储配送、物流运输等领域。对于柔性制造的车间，随着车间布局的限制与AGV数量的增多，调度问题也变得越来越复杂。路径规划正是AGV调度系统的一个技术难点。AGV路径规划根据所规划的AGV数量可分为单AGV路径规划和多AGV路径规划。单AGV路径规划是针对有单台AGV寻求最优路径，而不用考虑其他AGV的干扰和碰撞问题，主要的规划算法包括Dijkstra算法、A*算法等。多AGV路径规划是指在同一个场景下有多台AGV同时运行，不同于单AGV路径规划，多AGV路径规划存在冲突，在进行路径规划时，必须考虑AGV是否存在冲突，是否互为障碍物。AGV的路径规划按规划类型可分为静态和动态规划两种。静态规划是指在路径规划时不考虑环境和其他AGV的动态影响，只在静态的环...
【技术保护点】
1.一种自动引导车调度方法，其特征在于，所述方法包括：/n根据订单任务在虚拟地图上确定自动引导车的起点位置及终点位置；/n根据所述起点位置及所述终点位置在所述虚拟地图中确定多条待选运行路径，各条待选运行路径分别包括虚拟路口和虚拟路段；/n根据各条待选运行路径的虚拟路口和虚拟路段通过代价算法计算各条待选运行路径的通行代价；/n根据所述通行代价从所述待选运行路径中选取目标运行路径，并将所述目标运行路径作为所述自动引导车的动态运行路径。/n
【技术特征摘要】
1.一种自动引导车调度方法，其特征在于，所述方法包括：
根据订单任务在虚拟地图上确定自动引导车的起点位置及终点位置；
根据所述起点位置及所述终点位置在所述虚拟地图中确定多条待选运行路径，各条待选运行路径分别包括虚拟路口和虚拟路段；
根据各条待选运行路径的虚拟路口和虚拟路段通过代价算法计算各条待选运行路径的通行代价；
根据所述通行代价从所述待选运行路径中选取目标运行路径，并将所述目标运行路径作为所述自动引导车的动态运行路径。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据订单任务在虚拟地图上确定自动引导车的起点位置及终点位置的步骤之前，还包括：
获取自动引导车所在环境的原始地图，根据所述原始地图建模出原始路径；
对所述原始路径进行路径拆分，以生成具有虚拟路段和虚拟路口的虚拟地图。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据各条待选运行路径的虚拟路口和虚拟路段通过代价算法计算各条待选运行路径的通行代价的步骤，具体包括：
根据所述各条待选运行路径的虚拟路口通过路口代价算法计算各条待选运行路径的路口代价，并根据所述各条待选运行路径中的虚拟路段通过路段代价算法计算各条待选运行路径的路段代价；
对所述各条待选运行路径的路口代价及路段代价求和，以获得所述各条待选运行路径的通行代价。
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述各条待选运行路径的虚拟路口通过路口代价算法计算各条待选运行路径的路口代价的步骤，具体包括：
通过所述路口代价算法计算所述自动引导车在所述虚拟路口的路口自由通行代价；
通过通行时间表获取所述自动引导车在所述虚拟路口的路口停车等待代价；
对所述路口自由通行代价与所述路口停车等待代价求和，获得所述自动引导车在所述各条待选运行路径的路口代价。
5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述各条待选运行路径中的虚拟路段通过路段代价算法计算各条待选运行路径的路段代价的步骤，具体包括：
通过所述路段...
【专利技术属性】
技术研发人员：马洪涛，李浩博，施选桐，马宏刚，王治鲁，赵文英，
申请(专利权)人：歌尔股份有限公司，
类型：发明
国别省市：山东;37
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