轨迹规划方法、装置、电子设备及计算机可读介质制造方法及图纸

本公开实施例提供一种轨迹规划方法、装置、电子设备及计算机可读介质，该方法包括：获取目标对象的第一轨迹；根据第一轨迹构述目标对象的第一最优控制问题，并求解第一最优控制问题获得目标对象的第二轨迹；根据障碍物信息与第二轨迹确定目标对象的目标线性约束条件；根据第二轨迹构建包括目标线性约束条件的第二最优控制问题，并求解第二最优控制问题获得目标对象的目标轨迹。本公开实施例提供的轨迹规划方法、装置、电子设备及计算机可读介质，基于目标线性约束条件构建第二最优控制问题，能够避免非线性约束条件的求解障碍，以大幅度降低最优控制问题的求解规模与难度，提高求解效率。

Track planning methods, devices, electronic equipment and computer readable media

【技术实现步骤摘要】
轨迹规划方法、装置、电子设备及计算机可读介质
本公开涉及自动驾驶
，尤其涉及一种轨迹规划方法、装置、电子设备及计算机可读介质。
技术介绍
轨迹规划是无人车的重要车载模块。与非结构化场景中低车速情况相比，道路上的交通工具行驶速度高，因此需要求解具有实时性，通常情况下要求一个完整的决策规划周期(包括对感知信息的处理耗时)不超过100ms。然而，相关技术的建模求解过程中，导致问题模型求解困难的部分主要集中在碰撞躲避约束条件上，它往往体现较大规模以及较强的(非凸)非线性，严重制约了在线求解效率。因此，需要一种新的轨迹规划方法、装置、电子设备及计算机可读介质。在所述
技术介绍
部分公开的上述信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此它可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。
技术实现思路
有鉴于此，本公开实施例提供一种轨迹规划方法、装置、电子设备及计算机可读介质，进而至少在一定程度上避免由于躲避碰撞约束条件的非线性导致的较大的求解规模与求解难度、求解效率低的缺陷。本公开的其他特性和优点将通过下面的详细描本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种轨迹规划方法，其特征在于，包括：/n获取目标对象的第一轨迹；/n根据所述第一轨迹构建所述目标对象的第一最优控制问题，并求解所述第一最优控制问题获得所述目标对象的第二轨迹；/n根据障碍物信息与所述第二轨迹确定所述目标对象的目标线性约束条件；/n根据所述第二轨迹构建包括所述目标线性约束条件的第二最优控制问题，并求解所述第二最优控制问题获得所述目标对象的目标轨迹。/n

【技术特征摘要】
1.一种轨迹规划方法，其特征在于，包括：
获取目标对象的第一轨迹；
根据所述第一轨迹构建所述目标对象的第一最优控制问题，并求解所述第一最优控制问题获得所述目标对象的第二轨迹；
根据障碍物信息与所述第二轨迹确定所述目标对象的目标线性约束条件；
根据所述第二轨迹构建包括所述目标线性约束条件的第二最优控制问题，并求解所述第二最优控制问题获得所述目标对象的目标轨迹。


2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据障碍物信息与所述第二轨迹确定所述目标对象的目标线性约束条件包括：
若所述第二轨迹与所述障碍物信息重叠时，则基于预设参数调整所述第二轨迹；
根据所述障碍物信息确定调整后的所述第二轨迹在各采样时刻下不会与障碍物发生碰撞的第一维度邻域、第二维度邻域和第三维度邻域；
根据所述第一维度邻域、所述第二维度邻域和所述第三维度邻域确定所述目标对象的目标线性约束条件。


3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述第一维度邻域、所述第二维度邻域和所述第三维度邻域确定所述目标对象的目标线性约束条件，包括：
分别确定所述第一维度邻域、所述第二维度邻域和所述第三维度邻域在均匀分布下的第一维度随机数、第二维度随机数和第三维度随机数；
根据所述第一维度随机数、所述第二维度随机数和所述第三维度随机数确定多个待选组合及各待选组合的体积信息，并剔除与所述障碍物信息重叠的待选组合；
确定剔除后的所述多个待选组合中体积信息最大的待选组合，以作为目标组合；
根据所述目标组合确定所述目标对象的所述目标线性约束条件。


4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述目标组合确定所述目标对象的所述目标线性约束条件包括：
根据所述目标组合中的第一维度尺寸、第二维度尺寸与第三维度尺寸确定目标直线信息；
根据所述目标直线信息确定所述目标对象的目标线性约束条件。


5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述第一维度随机数、所述第二维度随机数和所述第三维度随机数确定...

【专利技术属性】
技术研发人员：李柏，
申请(专利权)人：北京京东乾石科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11