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本公开实施例提供一种轨迹规划方法、装置、电子设备及计算机可读介质，该方法包括：获取目标对象的第一轨迹；根据第一轨迹构述目标对象的第一最优控制问题，并求解第一最优控制问题获得目标对象的第二轨迹；根据障碍物信息与第二轨迹确定目标对象的目标线性约...
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