一种基于视觉信息的辅助智能驾驶装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种基于视觉信息的辅助智能驾驶装置，包括视觉检测模块和主控制模块以及行为控制模块和驱动控制模块；所述视觉检测模块，用于检测车辆周边的障碍物信息、当前行驶路况信息、以及交通灯信号和车流状态信息；行为控制模块，用于根据通过雷达测距以及CCD视觉感知和GPS定位提供的信息进行设定新的行驶动作控制命令。通过将CCD视觉系统与雷达测距以及GPS定位等功能结合一体，通过彼此之间的协调信息控制再通过主控制模块进行控制车体的动作，能够更加准确的控制车体的行驶，并且在控制的同时及时通过语音播报以及显示屏显示路径的方式便于驾驶员及时根据自身意愿进行更改路径，提高整体一定的驾驶安全。

An assistant intelligent driving device based on visual information

【技术实现步骤摘要】
一种基于视觉信息的辅助智能驾驶装置
本专利技术涉及辅助智能驾驶
，具体涉及一种基于视觉信息的辅助智能驾驶装置。
技术介绍
随着汽车行业的快速发展，现如今汽车已经进入到千家万户，同时汽车行业对于汽车的要求逐步提高，为了提高驾驶的舒适型现针对汽车驾驶技术方面提供了多种不同的驾驶舒适性风格，同时为了能够将驾驶员从长时间驾驶的疲劳度中解放出现，现有技术中提出多种方式的无人驾驶技术，同时这项技术尚未成熟，对驾驶员造成的未知伤害系数仍然很大。现为了提高驾驶的安全系数以及缓解驾驶疲劳提出多种基于视觉信息辅助的智能装置安置于车体中，但是现如技术中的大多数视觉信息驾驶装置在实际使用时存在车体前方障碍分析不到位，路况信息分析不准以及车体控制部分缺陷等问题。为此，提出一种基于视觉信息的辅助智能驾驶装置来解决现有技术问题。
技术实现思路
本专利技术的目的就在于为了解决上述问题而提供一种基于视觉信息的辅助智能驾驶装置，从而解决上述问题。为了解决上述技术问题，本专利技术提供了如下的技术方案：本专利技术提供了一种基于视觉信息的辅助智能驾驶装置，包括视觉检测模块和主控制模块以及行为控制模块和驱动控制模块；所述视觉检测模块，用于检测车辆周边的障碍物信息、当前行驶路况信息、以及交通灯信号和车流状态信息；所述主控制模块，用于控制车体内部以及液压伺服系统和报警器模块；行为控制模块，用于根据通过雷达测距以及CCD视觉感知和GPS定位提供的信息进行设定新的行驶动作控制命令；所述驱动控制模块包括刹车控制系统和车体液压控制模块以及安全防护模块。优选的，所述视觉检测模块所能检测到的信息具体包括驱动控制模块、交通信号识别检测、交通图案识别检测、公路边缘识别检测、弯道弧度识别检测、周边车辆识别检测、路面平整度识别检测、路面坡度识别检测。优选的，所述雷达测距以及CCD视觉感知和GPS定位提供的信息进行设定新的行驶动作控制命令均通过车内的中控屏幕以及报警器等设备进行播报。优选的，所述视觉检测模块通过CCD将障碍物信息传递至视频采集卡中，并通过视频处理软件进行处理。优选的，所述视频处理软件接收到视频采集卡中的传递的信息通过模拟算法以及光流法等进行分析前方障碍物特征。优选的，所述驱动控制模块接收到主控制模块发出的控制通过控制加减速，停止运行以及通过调节减震器的软硬度和控制转向灯等行为方式控制车体行驶。优选的，所述视觉检测模块分别安装在车体的前后四角位置处，整体由两个完全相同的CCD摄像机构成，且摄像机的图像平面位于同一平面上，两组摄像头的坐标轴处于相互平行状态。本专利技术所达到的有益效果是：本专利技术整体通过将CCD视觉系统与雷达测距以及GPS定位等功能结合一体，通过彼此之间的协调信息控制再通过主控制模块进行控制车体的动作，能够更加准确的控制车体的行驶，并且在控制的同时及时通过语音播报以及显示屏显示路径的方式便于驾驶员及时根据自身意愿进行更改路径，提高整体一定的驾驶安全。通过在CCD视觉模块中集成交通信号和路面实况信息，能够根据实际的交通指示信号分析当前等待时间以当前车流况等信息，有利于避免一定的交通堵塞，同时配合加设路面分析系统能够根据实际路面的状态通过调节车体内部减震机构提高整体的驾驶舒适性。附图说明附图用来提供对本专利技术的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本专利技术的实施例一起用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的限制。在附图中：图1是本专利技术的整体工作主模块流程示意图；图2是本专利技术整体工作流程结构示意图；图3是本专利技术的视觉处理系统详细识别体系结构示意图。具体实施方式以下结合附图对本专利技术的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。实施例如图1-3所示，本专利技术提供一种基于视觉信息的辅助智能驾驶装置，包括视觉检测模块和主控制模块以及行为控制模块和驱动控制模块；所述视觉检测模块，用于检测车辆周边的障碍物信息、当前行驶路况信息、以及交通灯信号和车流状态信息；所述主控制模块，用于控制车体内部以及液压伺服系统和报警器模块；行为控制模块，用于根据通过雷达测距以及CCD视觉感知和GPS定位提供的信息进行设定新的行驶动作控制命令；所述驱动控制模块包括刹车控制系统和车体液压控制模块以及安全防护模块。进一步，所述视觉检测模块所能检测到的信息如图3所示，具体包括驱动控制模块、交通信号识别检测、交通图案识别检测、公路边缘识别检测、弯道弧度识别检测、周边车辆识别检测、路面平整度识别检测、路面坡度识别检测。进一步，所述雷达测距以及CCD视觉感知和GPS定位提供的信息进行设定新的行驶动作控制命令均通过车内的中控屏幕以及报警器等设备进行播报。进一步，所述视觉检测模块通过CCD将障碍物信息传递至视频采集卡中，并通过视频处理软件进行处理。进一步，所述视频处理软件接收到视频采集卡中的传递的信息通过模拟算法以及光流法等进行分析前方障碍物特征。进一步，所述驱动控制模块接收到主控制模块发出的控制通过控制加减速，停止运行以及通过调节减震器的软硬度和控制转向灯等行为方式控制车体行驶。进一步，所述视觉检测模块分别安装在车体的前后四角位置处，整体由两个完全相同的CCD摄像机构成，且摄像机的图像平面位于同一平面上，两组摄像头的坐标轴处于相互平行状态。具体的，所述CCD摄像机主要用于采集路口交通灯市场状态信息以及路口同行车流状态，同时采集车前方道路指示牌路况信息，所摄取的视频信息通过车体内部的视频软件进行分析追踪指示牌信息以及配合软件内部的光流法和模拟法进行分析车流长度运行信息以及交通信号灯时长信息。其中，CCD的视觉检测的工作方式基于，在摄像头摄取到车体前方的环境，如路标和障碍物的图像的图像颜色和图案纹理和光流的相对运动差异，后经车体内部视频软件进行分析图像即可获得路径图像信息例如车体相关的偏差等信息，软件将这些信息与车辆实际的动力行程方程进行结合即计算出当前车辆实际决策行程方程，从而在基于本方程的基础上进行控制车体驱动方式，如加速前进或者转向等操作命令。工作原理：如图2所示，S1：首先视觉摄像头进行采集车体前方的交通信息，同时测距雷达进行或者周边距离较近的障碍物，此外GPS定位系统进行配合车体当前所处位置信息，然后通过串行接口将信息一并分别传递至视频采集卡和障碍物测距模块以及定位系统。S2：视频采集卡将所摄取的交通信息传递到视频处理软件中进行图像追踪、分析、并处理，同时雷达以及GPS将实际数据传递至车体视觉/定位处理区中，进行综合分析处理。S3：在进行视觉图像处理以及距离测算处理和定位处理后将相关处理信息发送到内部主控制模块中。S4：主控制模块通过内部测算软件进行分析得到当前车体实况信息后，设定控制车体行驶的决策命令信息。S5：主控制模块将行驶的决策信息发送进行综合分析，然后进行下一步控制车体驱动机构、液压机构以及制动机构等，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于视觉信息的辅助智能驾驶装置，其特征在于，包括视觉检测模块和主控制模块以及行为控制模块和驱动控制模块；/n所述视觉检测模块，用于检测车辆周边的障碍物信息、当前行驶路况信息、以及交通灯信号和车流状态信息；/n所述主控制模块，用于控制车体内部以及液压伺服系统和报警器模块；/n所述行为控制模块，用于根据通过雷达测距以及CCD视觉感知和GPS定位提供的信息进行设定新的行驶动作控制命令；/n所述驱动控制模块包括刹车控制系统和车体液压控制模块以及安全防护模块。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于视觉信息的辅助智能驾驶装置，其特征在于，包括视觉检测模块和主控制模块以及行为控制模块和驱动控制模块；
所述视觉检测模块，用于检测车辆周边的障碍物信息、当前行驶路况信息、以及交通灯信号和车流状态信息；
所述主控制模块，用于控制车体内部以及液压伺服系统和报警器模块；
所述行为控制模块，用于根据通过雷达测距以及CCD视觉感知和GPS定位提供的信息进行设定新的行驶动作控制命令；
所述驱动控制模块包括刹车控制系统和车体液压控制模块以及安全防护模块。


2.根据权利要求1所述的一种基于视觉信息的辅助智能驾驶装置，其特征在于；所述视觉检测模块所能检测到的信息具体包括：驱动控制模块、交通信号识别检测、交通图案识别检测、公路边缘识别检测、弯道弧度识别检测、周边车辆识别检测、路面平整度识别检测和路面坡度识别检测。


3.根据权利要求1所述的一种基于视觉信息的辅助智能驾驶装置，其特征在于；所述雷达测距以及CCD视觉感知和GPS定位提供的信息进行设定...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈亚，
申请(专利权)人：上海工程技术大学，
类型：发明
国别省市：上海;31