车辆的控制方法及装置、运载工具制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种车辆的控制方法及装置、运载工具。其中，该方法包括：获取位于车辆的行驶方向前方的目标参照物类型和行人的状态信息；基于所述目标参照物类型和所述状态信息确定所述车辆的目标行驶状态；控制所述车辆按照所述目标行驶状态行驶。本发明专利技术解决了相关技术中避障方案单一且存在识别不准确情况的技术问题。

Vehicle control method, device and vehicle

【技术实现步骤摘要】
车辆的控制方法及装置、运载工具
本专利技术涉及无人驾驶领域，具体而言，涉及一种车辆的控制方法及装置、运载工具。
技术介绍
在无人驾驶领域，无人驾驶车辆会通过雷达感知前方是否存在障碍物，其仅是通过雷达采集的点云数据识别前方是否存在障碍物，该方案的考虑因素比较单一，实际控制效果与实际情况可能存在偏差，例如，在识别到车辆前方不存在障碍物时，可能会控制车辆继续按照当前的速度行驶，但是，如果前方还存在行人，如果还按照当前速度进行行驶，则容易发生事故，影响车辆的行驶安全性和行人的安全。针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种车辆的控制方法及装置、运载工具，以至少解决相关技术中避障方案的确定因素单一且存在识别不准确情况的技术问题。根据本专利技术实施例的一个方面，提供了一种车辆的控制方法，包括：获取位于车辆的行驶方向前方的目标参照物类型和行人的状态信息；基于目标参照物类型和状态信息确定车辆的目标行驶状态；控制车辆按照目标行驶状态行驶。可选地，控制车辆按照目标行驶状态行驶，包括：在目标参照物类型为目标类型时，控制车辆按照第一速度行驶，其中，第一速度小于第一阈值；在控制车辆按照第一速度行驶之后，如果状态信息指示行人正在移动且移动速度大于第二阈值时，控制车辆减速行驶或停止行驶，其中，第二阈值小于第一阈值，且移动速度小于第一速度。可选地，上述方法还包括：在控制车辆按照第一速度行驶之后，如果状态信息指示行人正在移动且移动速度小于第二阈值时，控制车辆更改当前的行驶路线，以避开行人；并在车辆绕过行人后，控制车辆返回当前的行驶路线。可选地，控制车辆更改当前的行驶路线之前，上述方法还包括：确定行人的数量；比较数量和第三阈值的大小；在数量小于第三阈值时，则确定允许车辆更改当前的行驶路线；在数量大于第三阈值时，则控制车辆停止移动。可选地，上述方法还包括：在状态信息指示行人未移动且数量大于第四阈值时，控制车辆更改当前的行驶路线，以避开行人；并在绕开行人后，继续按照更改后的行驶路线继续行驶。可选地，获取位于车辆的行驶方向前方的目标参照物类型，包括：获取目标参照物的图像和点云数据；基于图像和点云数据确定目标参照物类型。可选地，基于图像和点云数据确定目标参照物的类型，包括：对图像进行识别，得到第一识别结果；对点云数据进行识别，得到第二识别结果；在第一识别结果和第二识别结果一致时，则将第一识别结果和第二识别结果中任意一个识别结果对应的类型作为目标参照物类型。可选地，上述方法还包括：在第一识别结果和第二识别结果不一致时，则生成提示信息，其中，该提示信息用于提示用户识别失败。可选地，在生成提示信息之后，上述方法还包括：展示第一识别结果和第二识别结果；接收用户的选择指令；基于该选择指令从第一识别结果和第二识别结果中选择有效的识别结果。可选地，获取位于车辆的行驶方向前方的目标参照物类型和行人的状态信息，包括：按照预设时间间隔采集车辆的行驶方向上的环境图像；将环境图像输入至第一机器学习模型进行分析，得到目标参照物的类型，其中，第一机器学习模型是通过多组数据训练得到的，多组数据中的每组数据中均包括：样本参照物图像和用于标记样本参照物类型的标签；将环境图像输入至第二机器学习模型进行分析，得到行人的姿态信息，其中，第二机器学习模型是通过多组数据训练得到的，多组数据中的每组数据中均包括：样本行人图像和用于标记样本行人图像的姿态的标签；统计至少两个相邻预设时间间隔内的行人的位置变化信息；基于姿态信息和位置变化信息共同确定行人的状态信息。可选地，基于姿态信息和位置变化信息共同确定行人的状态信息，包括：在位置变化信息指示行人的位置发生变化且姿态信息为目标姿态时，则确定行人正在移动；在位置变化信息指示行人的位置未发生变化时，则确定行人处于静止状态。可选地，控制车辆按照目标行驶状态行驶过程中，上述方法还包括：检测用户的调整指令；在调整指令的触发下，将车辆的目标行驶状态更改为调整指令所指示的行驶状态。根据本专利技术实施例的另一个方面，提供了一种车辆的控制装置，包括：获取模块，用于获取位于车辆的行驶方向前方的目标参照物类型和行人的状态信息；确定模块，用于基于目标参照物类型和状态信息确定车辆的目标行驶状态；控制模块，用于控制车辆按照目标行驶状态行驶。可选地，控制模块，还用于在目标参照物类型为目标类型时，控制车辆按照第一速度行驶，其中，第一速度小于第一阈值；在控制车辆按照第一速度行驶之后，如果状态信息指示行人正在移动且移动速度大于第二阈值时，控制车辆减速行驶或停止行驶，其中，第二阈值小于第一阈值，且移动速度小于第一速度。可选地，控制模块，还用于在控制车辆按照第一速度行驶之后，如果状态信息指示行人正在移动且移动速度小于第二阈值时，控制车辆更改当前的行驶路线，以避开行人；并在车辆绕过行人后，控制车辆返回当前的行驶路线。可选地，控制模块，还用于确定行人的数量；比较数量和第三阈值的大小；在数量小于第三阈值时，则确定允许车辆更改当前的行驶路线；在数量大于第三阈值时，则控制车辆停止移动。可选地，控制模块，还用于在行人没有移动且数量大于第四阈值时，控制车辆更改当前的行驶路线，以避开行人；并在绕开行人后，继续按照更改后的行驶路线继续行驶。根据本专利技术实施例的另一个方面，提供了一种非易失性存储介质，非易失性存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制非易失性存储介质所在设备执行以上所述的车辆的控制方法。根据本专利技术实施例的又一个方面，提供了一种运载工具，包括：存储器，用于存储程序指令；处理器，用于调取存储在存储器中的程序指令，并在运行程序指令时实现以下功能：获取位于车辆的行驶方向前方的目标参照物类型和行人的状态信息；基于目标参照物类型和状态信息确定车辆的目标行驶状态；控制车辆按照目标行驶状态行驶。在本专利技术实施例中，采用获取位于车辆的行驶方向前方的目标参照物类型和行人的状态信息；基于目标参照物类型和状态信息确定车辆的目标行驶状态；控制车辆按照目标行驶状态行驶的方式，通过目标参照物的类型和/行人的状态信息控制车辆的目标行驶状态，从而扩展了障碍识别方案，使得无人驾驶车辆的障碍识别方案更加准确，进而解决了相关技术中依据避障方案单一且存在识别不准确情况技术问题。附图说明此处所说明的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，构成本申请的一部分，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：图1是根据本申请实施例的一种车辆的控制方法的流程示意图；图2是根据本申请实施例的一种车辆的控制装置的结构示意图；图3是根据本申请实施例的一种运载工具的结构示意图。具体实施方式为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆的控制方法，其特征在于，包括：/n获取位于车辆的行驶方向前方的目标参照物类型和行人的状态信息；/n基于所述目标参照物类型和所述状态信息确定所述车辆的目标行驶状态；/n控制所述车辆按照所述目标行驶状态行驶。/n

【技术特征摘要】
1.一种车辆的控制方法，其特征在于，包括：
获取位于车辆的行驶方向前方的目标参照物类型和行人的状态信息；
基于所述目标参照物类型和所述状态信息确定所述车辆的目标行驶状态；
控制所述车辆按照所述目标行驶状态行驶。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，控制所述车辆按照所述目标行驶状态行驶，包括：
在所述目标参照物类型为目标类型时，控制所述车辆按照第一速度行驶，其中，所述第一速度小于第一阈值；在控制所述车辆按照第一速度行驶之后，如果所述状态信息指示行人正在移动且移动速度大于第二阈值时，控制所述车辆减速行驶或停止行驶，其中，所述第二阈值小于所述第一阈值，且所述移动速度小于所述第一速度。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在控制所述车辆按照第一速度行驶之后，如果所述状态信息指示行人正在移动且移动速度小于所述第二阈值时，控制所述车辆更改当前的行驶路线，以避开所述行人；并在所述车辆绕过所述行人后，控制所述车辆返回所述当前的行驶路线。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，控制所述车辆更改当前的行驶路线之前，所述方法还包括：
确定所述行人的数量；比较所述数量和第三阈值的大小；在所述数量小于所述第三阈值时，则确定允许所述车辆更改当前的行驶路线；在所述数量大于所述第三阈值时，则控制所述车辆停止移动。


5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述状态信息指示行人未移动且数量大于第四阈值时，控制所述车辆更改当前的行驶路线，以避开行人；并在绕开所述行人后，继续按照更改后的行驶路线继续行驶。


6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取位于车辆的行驶方向前方的目标参照物类型，包括：
获取目标参照物的图像和点云数据；
基于所述图像和点云数据确定所述目标参照物类型。


7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，基于所述图像和点云数据确定所述目标参照物的类型，包括：
对所述图像进行识别，得到第一识别结果；
对所述点云数据进行识别，得到第二识别结果；
在所述第一识别结果和第二识别结果一致时，则将所述第一识别结果和第二识别结果中任意一个识别结果对应的类型作为所述目标参照物类型。


8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述第一识别结果和第二识别结果不一致时，则生成提示信息，其中，该提示信息用于提示用户识别失败。


9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，在生成提示信息之后，所述方法还包括：展示所述第一识别结果和第二识别结果；接收用户的选择指令；基于该选择指令从所述第一识别结果和第二识别结果中选择有效的识别结果。


10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取位于车辆的行驶方向前方的目标参照物类型和行人的状态信息，包括：
按照预设时间间隔采集所述车辆的行驶方向上的环境图像；
将所述环境图像输入至第一机器学习模型进行分析，得到所述目标参照物的类型，其中，所述第一机器学习模型是通过多组数据训练得到的，所述多组数据中的每组数据中均包括：样本参照物图像和用于标记所述样本参照物类型的标签；
将所述环境图像输入至第二机器学习模型...

【专利技术属性】
技术研发人员：张建敏，
申请(专利权)人：北京小马慧行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11