【技术实现步骤摘要】
车辆避障方法和设备、电子设备、车辆及存储介质
本公开涉及智能驾驶领域，特别涉及车辆避障方法和设备、电子设备、车辆及计算机可读存储介质。
技术介绍
近年来，智能驾驶技术得到了业界广泛关注，车辆避障也是智能驾驶技术中一个重要的方面。智能驾驶中的车辆避障指的是根据障碍物的位置来规划行车路线从而准确地避开障碍物的操作。车辆避障方法一般可以分为两类。第一类车辆避障方法通过动态规划算法来确定避障路线，例如先设计备选路线，再对各备选路线进行评价，并基于评价结果来选择避障路线。根据第一种车辆避障方法，在评价备选路线时，通过加大与障碍物相交的备选路线的损失函数来尽可能地选择可以避障的路线。第二类车辆避障方法通过数学优化模型(例如数学优化算法)来确定避障路线，其例如考虑道路上存在的障碍物作为避障约束，并基于该避障约束来确定行驶路线以实现避障。前述的第一类车辆避障方法由于不能向所使用的动态规划算法添加硬性的避障约束，所以该类避障方法的避障能力往往较差，并且难以较好地解决由于例如路线的突然更改导致的用户体感差的问题。第二类车辆避障方法由于使...
【技术保护点】
1.一种车辆避障方法，包括：/n获得车辆所行驶的道路上的实际第一障碍物的实际边界位置数据；/n对于所述实际边界位置数据的至少一部分进行修剪，以获得所述实际第一障碍物的经修剪边界位置数据，所述经修剪边界位置数据所对应的经修剪第一障碍物相比于所述实际第一障碍物被缩减；以及/n基于所述经修剪边界位置数据，确定要向用于求解所述车辆的避障路线的模型施加的约束条件。/n
【技术特征摘要】
1.一种车辆避障方法，包括：
获得车辆所行驶的道路上的实际第一障碍物的实际边界位置数据；
对于所述实际边界位置数据的至少一部分进行修剪，以获得所述实际第一障碍物的经修剪边界位置数据，所述经修剪边界位置数据所对应的经修剪第一障碍物相比于所述实际第一障碍物被缩减；以及
基于所述经修剪边界位置数据，确定要向用于求解所述车辆的避障路线的模型施加的约束条件。
2.根据权利要求1所述的车辆避障方法，其中，所述实际第一障碍物位于所述道路的第一侧，所述修剪包括对所述实际第一障碍物的第二侧的实际边界位置数据进行修剪，以获得所述经修剪第一障碍物的第二侧的经修剪边界位置数据，所述第二侧是所述第一侧的相反侧。
3.根据权利要求2所述的车辆避障方法，所述第二侧的经修剪边界位置数据包括所述第二侧的第一经修剪边界位置数据，
其中，在所述实际第一障碍物的所述第二侧的实际边界与所述道路的所述第二侧的边界之间的在横向方向上的距离小于允许所述车辆安全通过的最小通行宽度的情况下，所述第二侧的第一经修剪边界位置数据基于安全通行宽度，这里，所述安全通行宽度大于或等于所述最小通行宽度，所述横向方向是与道路延伸的纵向方向垂直的方向。
4.根据权利要求2所述的车辆避障方法，其中，在所述道路的所述第二侧还存在实际第二障碍物，
在所述实际第一障碍物的所述第二侧的实际边界与所述实际第二障碍物的所述第一侧的实际边界之间在横向方向上的距离小于允许所述车辆安全通过的最小通行宽度的情况下，所述第二侧的经修剪边界位置数据包括第二侧的第二经修剪边界位置数据，所述第二侧的第二经修剪边界位置数据使得在所述经修剪第一障碍物与所述实际第二障碍物或经修剪第二障碍物之间具有安全通行宽度，其中所述安全通行宽度大于或等于允许所述车辆安全通过的最小通行宽度，所述横向方向是与道路延伸的纵向方向垂直的方向。
5.根据权利要求4所述的车辆避障方法，其中，所述实际第一障碍物与所述车辆之间在所述纵向方向上的距离比所述实际第二障碍物与所述车辆之间在所述纵向方向上的距离更长，
所述第二侧的第二经修剪边界位置数据基于所述实际第一障碍物的所述第二侧的实际边界的实际边界位置数据、所述实际第二障碍物的所述第一侧的实际边界的实际边界位置数据、以及所述实际第一障碍物与所述实际第二障碍物之间在所述纵向方向上的距离，
所述实际第一障碍物与所述实际第二障碍物之间在所述纵向方向上的距离越大，则修剪程度越大。
6.根据权利要求4所述的车辆避障方法，其中，所述第二侧的第二经修剪边界位置数据为(LB1+RB2)/2+cSlongitudinal，其中，LB1表示所述实际第一障碍物的所述第二侧的实际边界的实际边界位置数据，RB2表示所述实际第二障碍物的所述第一侧的实际边界的实际边界位置数据，Slongitudinal表示所述实际第一障碍物与所述实际第二障碍物之间在所述纵向方向上的距离，从所述第一侧指向所述第二侧的方向为正方向，所述实际第一障碍物比所述实际第二障碍物在所述纵向方向上更远离所述车辆时Slongitudinal的符号为正，所述实际第一障碍物比所述实际第二障碍物在所述纵向方向上更靠近所述车辆时Slongitudinal的符号为负，c为常数参数。
7.根据权利要求4所述的车辆避障方法，其中，所述实际第一障碍物与所述车辆之间在所述纵向方向上的距离比所述实际第二障碍物与所述车辆之间在所述纵向方向上的距离更长，
所述方法还包括：对所述实际第二障碍物的所述第一侧的实际边界位置数据进行修剪，其中，所述实际第一障碍物与所述实际第二障碍物之间在所述纵向方向上的距离越大，则修剪程度越低。
8.根据权利要求7所述的车辆避障方法，其中，对于所述实际第一障碍物的所述第二侧的实际边界位置数据的修剪程度比对于所述实际第二障碍物的所述第一侧的实际边界位置数据的修剪程度更高。
9.根据权利要求2所述的车辆避障方法，其中，所述第二侧的经修剪边界位置数据包括所述第二侧的第三经修剪边界位置数据，所述第二侧的第三经修剪边界位置数据基于能够使车辆通过的避障通行宽度，所述避障通行宽度大于或等于允许所述车辆安全通过的最小通行宽度，
所述实际第一障碍物的所述第二侧的实际边界与所述道路的所述第二侧的边界之间的宽度越小，所述避障通行宽度越大。
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【专利技术属性】
技术研发人员：陈至元，付骁鑫，马霖，李旭健，朱振广，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11
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