一种机器人牵引装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种机器人牵引装置，包括机器人本体、与机器人本体连接的安全组件，安全组件包括一端与机器人本体连接的牵引绳、用于固定牵引绳的磁力座，磁力座包括第一座体，第一座体上设有用于控制牵引绳张力的调节机构，牵引绳另一端设在调节机构上。本实用新型专利技术当机器人本体下坠时，调节机构通过控制牵引绳的张力，从而防止机器人本体下坠；正常情况下，机器人本体爬行时，通过调节牵引绳的张力，从而控制机器人本体爬行的距离与速度。

A kind of robot traction device

【技术实现步骤摘要】
一种机器人牵引装置
本技术涉及机器人领域，尤其是涉及一种机器人牵引装置。
技术介绍
机器人是自动执行工作的机器装置，它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动，还可以人工进行远程操作，它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作，但是，目前这种爬行机器人存在如下缺点：1、当该机器人在爬行过程中出现故障下滑后，无法及时的制止住机器人的下坠趋势，导致机器人坠毁；2、在机器人下坠的过程中由于产生晃动发生磕碰，该碰撞冲击力易造成机器人内部零件的位移，从而造成机器人的损坏；3、现有的用于牵引或防坠的装置复杂且安全系数较低，不利于机器人的携带或者提高机器人的生产成本。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种机器人牵引装置，以解决现有技术的当该机器人在爬行过程中出现故障下滑后，无法及时的制止住机器人的下坠趋势，导致机器人坠毁，在机器人下坠的过程中由于产生晃动发生磕碰，该碰撞冲击力易造成机器人内部零件的位移，从而造成机器人的损坏的缺陷。本技术解决上述技术问题采用的技术方案是：一种机器人牵引装置，包括机器人本体、与机器人本体连接的安全组件，安全组件包括一端与机器人本体连接的牵引绳、用于固定牵引绳的磁力座，磁力座包括第一座体，第一座体上设有用于控制牵引绳张力的调节机构，牵引绳另一端设在调节机构上。通过上述技术方案，当机器人本体下坠时，调节机构通过控制牵引绳的张力，从而防止机器人本体下坠；正常情况下，机器人本体爬行时，通过调节牵引绳的张力，从而控制机器人本体爬行的距离与速度。由于机器人的磁轮是具有吸附力的，当机器人下坠时，只要磁轮遇到壁面再结合牵引绳的拉力，即可使得机器人在下坠过程中重新吸附在壁面上。作为优选，调节机构包括设在第一座体上的电机、与电机连接的传动组件、与传动组件连接的传动杆，牵引绳设在传动杆上。通过调节机构的设置，可以通过调节电机的转速从而调节牵引绳的张力。作为优选，传动组件包括与电机连接的第一带轮、与传动杆连接的第二带轮、与第一带轮和第二带轮连接的传动带。作为优选，磁力座还包括底座、设在底座上的第二座体，第一座体设在底座上，第二座体包括左座体、右座体、固定杆，牵引绳一端设在传动杆上，牵引绳经固定杆缠绕后与机器人本体连接，底座上设有用于固定左座体的左固定座、用于固定右座体的右固定座，左座体设在左固定座内，右座体设在右固定座内，固定杆设在左固定座和右固定座上。通过将牵引绳缠绕在固定杆上，可以将牵引绳与固定杆之间的摩擦力转换成牵引绳的张力，从而使得第一座体用较小的力就可以拉住机器人本体。作为优选，牵引绳上设有用于感应牵引绳张力的传感器，传感器与电机连接。通过张力传感器的设置，可以感应牵引绳张力的变化，从而使得电机根据牵引绳张力变化调节电机转速。作为优选，电机上设有用于检测电机电流的电流传感器。由于当牵引绳拉紧或宽松时，传动杆转动的速度不同，电机的电流也不同，通过电流传感器的设置，可以检测电机上的电流，通过调节电机的电流，从而控制电机的转速和力矩，进而控制牵引绳的张力。作为优选，左固定座上设有用于卡设固定杆的第一卡扣件，右固定座上设有用于卡设固定杆的第二卡扣件，第一卡扣件、第二卡扣件均与固定杆连接。作为优选，机器人本体上设有连接槽，连接槽上设有连接件，连接件与牵引绳连接。作为优选，底座为导磁体。通过导磁体的设置，可以将底座可拆卸的设置在不同的地方，方便拆卸和安装。作为优选，机器人本体上设有磁轮。通过磁轮的设置，可以方便使机器人本体在壁面上爬行。本技术具有的有益效果是：1、本技术当机器人本体下坠时，调节机构通过控制牵引绳的张力，从而防止机器人本体下坠；正常情况下，机器人本体爬行时，通过调节牵引绳的张力，从而控制机器人本体爬行的距离与速度；2、通过将牵引绳缠绕在固定杆上，可以将牵引绳与固定杆之间的摩擦力转换成牵引绳的张力，从而使得第一座体用较小的力就可以拉住机器人本体；3、通过电流传感器的设置，可以检测电机上的电流，通过调节电机的电流，从而控制电机的转速和力矩，进而控制牵引绳的张力。附图说明图1是本技术的结构示意图。图2是磁轮的结构示意图。图3是磁轮中磁铁和衔铁的结构示意图。图4是图2中第一轮块和第二轮块的一种结构示意图。图5是图2中第一轮块和第二轮块越障时的剖视图。图6是磁轮的另一种结构爆炸图。图7是图6的整体结构示意图。图8是图6的越障示意图。图9是牵引绳张力与角度的关系示意图。图10是力学分析图。图中：1、磁铁模块，10、磁铁，11、衔铁，12、第二轮块，121、第二齿部，2、第一轮块，21、滚花直纹，22、第一齿部，3、限位块，4、中心孔，5、轮轴，51、挡圈，6、机器人本体，61、磁轮，7、牵引绳，8、第一座体，81、电机，82、传动杆，83、第一带轮，84、第二带轮，85、传动带，9、底座，91、左固定座，911、第一卡扣件，92、右固定座，921、第二卡扣件，10、第二座体，11、左座体，12、右座体，13、固定杆，14、传感器，15、连接槽，16、连接件具体实施方式以下结合附图和实施方式对本技术作进一步的说明。如图1-10所示，本技术一种机器人牵引装置，包括机器人本体6、与机器人本体6连接的安全组件，安全组件包括一端与机器人本体6连接的牵引绳7、用于固定牵引绳7的磁力座，磁力座包括第一座体8，第一座体8上设有用于控制牵引绳7张力的调节机构，牵引绳7另一端设在调节机构上。调节机构包括设在第一座体8上的电机81、与电机81连接的传动组件、与传动组件连接的传动杆82，牵引绳7设在传动杆82上。传动组件包括与电机81连接的第一带轮83、与传动杆82连接的第二带轮84、与第一带轮83和第二带轮84连接的传动带85。磁力座还包括底座9、设在底座9上的第二座体10，第一座体8设在底座9上，第二座体10包括左座体11、右座体12、固定杆13，牵引绳7一端设在传动杆82上，牵引绳7经固定杆13缠绕后与机器人本体6连接；底座9上还设有用于固定左座体11的左固定座91、用于固定右座体12的右固定座92，左座体11设在左固定座91内，右座体12设在右固定座92内，固定杆13设在左固定座91和右固定座92上。左固定座91上设有用于卡设固定杆13的第一卡扣件911，右固定座92上设有用于卡设固定杆13的第二卡扣件921，第一卡扣件911、第二卡扣件921均与固定杆13连接。牵引绳7上设有用于感应牵引绳7张力的传感器14，传感器14与电机81连接。电机81上设有用于检测电机81电流的电流传感器15。机器人本体6上设有连接槽15，连接槽15上设有连接件16，连接件16与牵引绳7连接。底座9为导磁体。机器人本体6上设有磁轮61。...

【技术保护点】
1.一种机器人牵引装置，其特征在于：包括机器人本体(6)、与机器人本体(6)连接的安全组件，安全组件包括一端与机器人本体(6)连接的牵引绳(7)、用于固定牵引绳(7)的磁力座，磁力座包括第一座体(8)，第一座体(8)上设有用于控制牵引绳(7)张力的调节机构，牵引绳(7)另一端设在调节机构上。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人牵引装置，其特征在于：包括机器人本体(6)、与机器人本体(6)连接的安全组件，安全组件包括一端与机器人本体(6)连接的牵引绳(7)、用于固定牵引绳(7)的磁力座，磁力座包括第一座体(8)，第一座体(8)上设有用于控制牵引绳(7)张力的调节机构，牵引绳(7)另一端设在调节机构上。


2.根据权利要求1所述的机器人牵引装置，其特征在于：调节机构包括设在第一座体(8)上的电机(81)、与电机(81)连接的传动组件、与传动组件连接的传动杆(82)，牵引绳(7)设在传动杆(82)上。


3.根据权利要求2所述的机器人牵引装置，其特征在于：传动组件包括与电机(81)连接的第一带轮(83)、与传动杆(82)连接的第二带轮(84)、与第一带轮(83)和第二带轮(84)连接的传动带(85)。


4.根据权利要求2或3所述的机器人牵引装置，其特征在于：磁力座还包括底座(9)、设在底座(9)上的第二座体(10)，第一座体(8)设在底座(9)上，第二座体(10)包括左座体(11)、右座体(12)、固定杆(13)，牵引绳(7)一端设在传动杆(82)上，牵引绳(7)经固定杆(13)缠绕后与机器人本体(6)连接；底座(9)上还设有用于固定左座体(11)的左固定座(91)、用于固定右座体(12)的右固定...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴善强，彭小云，严明浩，
申请(专利权)人：衡昇科技有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江;33