一种爬壁机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种爬壁机器人，包括车架、设在车架上的驱动系统、与驱动机构连接的磁轮，驱动系统包括设在车架上的电机、与电机连接并用于驱动磁轮运动的传动机构，传动机构设在车架上，磁轮包括磁体模块、设在磁体模块外侧且外径大于磁体模块的圆环滚动件，磁体模块、圆环滚动件均与传动机构连接。本实用新型专利技术直接通过磁轮机构完成壁面过渡，控制系统简单，达到壁面过渡高稳定性的效果。

A kind of wall climbing robot

【技术实现步骤摘要】
一种爬壁机器人
本技术涉及机器人领域，尤其是涉及一种爬壁机器人。
技术介绍
爬壁机器人是种可以在各式各样壁面上攀爬、携带作业工具及附属设备并完成特定作业的移动机器人，被开发用于探索，检查，墙壁清洁和救援研究领域，主要代替人从事危险、繁重的现场作业，无需安装脚手架，可提高作业效率、提升作业质量并保证作业安全。但目前大多数机器人只能进行平面爬升，没有过渡能力。但在真实工作中，包含各种结构与障碍的环境，平面与平面之间的过渡是必不可少的。为了实现稳定和快速的攀爬，爬壁机器人需要具备壁面过渡能力。申请号为2017100147777的中国专利“一种吸附在钢铁壁面的爬壁机器人”，该机器人包括前后两个结构相同的爬行车，在两车体之间设计了由电机驱动的转动关节，通过改变前后车体之间的角度完成壁面过渡，控制较为复杂。申请号为2017107478249的中国专利“一种可实现直角壁面过渡的永磁吸附爬壁机器人”，该机器人包括前后相同的移动模块，通过合页式的铰链连接，在直角壁面过渡时，前后车体被动改变夹角，完成壁面过渡，该机构无法提供稳定的壁面过渡能力。申请号为20本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种爬壁机器人，其特征在于：包括车架、设在车架上的驱动系统、与驱动机构连接的磁轮，驱动系统包括设在车架上的电机、与电机连接并用于驱动磁轮运动的传动机构，传动机构设在车架上，磁轮包括磁体模块、设在磁体模块外侧且外径大于磁体模块的圆环滚动件，磁体模块、圆环滚动件均与传动机构连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种爬壁机器人，其特征在于：包括车架、设在车架上的驱动系统、与驱动机构连接的磁轮，驱动系统包括设在车架上的电机、与电机连接并用于驱动磁轮运动的传动机构，传动机构设在车架上，磁轮包括磁体模块、设在磁体模块外侧且外径大于磁体模块的圆环滚动件，磁体模块、圆环滚动件均与传动机构连接。


2.根据权利要求1所述的爬壁机器人，其特征在于：传动机构包括设在车架上的箱体(501)、设在箱体(501)上的齿轮组件、用于带动齿轮组件和磁轮转动的传动轴组件，传动轴组件分别与电机、齿轮组件、磁轮连接。


3.根据权利要求2所述的爬壁机器人，其特征在于：传动轴组件包括电机连接轴(502)、磁轮驱动轴，电机连接轴(502)分别与电机、齿轮组件连接，磁轮驱动轴分别与齿轮组件、磁体模块、圆环滚动件连接。


4.根据权利要求3所述的爬壁机器人，其特征在于：齿轮组件包括与电机连接轴(502)连接的主动齿轮(507)、传动齿轮、与磁轮驱动轴连接的驱动齿轮，传动轴组件还包括与传动齿轮连接的齿轮传动轴。


5.根据权利要求4所述的爬壁机器人，其特征在于：磁轮包括前磁轮和后磁轮，传动齿轮包括前传动齿轮(510)和后传动齿轮(508)，驱动齿轮包括前驱动齿轮(511)和后驱动齿轮(509)，齿轮传动轴包括前齿轮传动轴(505)和后齿轮传动轴(503)，磁轮驱动轴包括前磁轮驱动轴(506)和后磁轮驱动轴(504)，前传动齿轮(510)分别与前齿轮传动轴(505)、主动齿轮(507)连接，后传动齿轮(508)分别与后齿轮传动轴(503)、主动齿轮(507)连接，前驱动齿轮(511)分别与前传动齿轮(510)、前磁轮驱动轴(506)连接，后驱动齿轮(509)分别与后传动齿轮(508)、后磁轮驱动轴(504)连接，前磁轮驱动轴(506)与前磁轮连接，后磁轮驱动轴(504)与后磁轮连接。


6.根据权利要求5所述的爬壁机器人，其特征在于：磁轮包括左前磁轮(2)、右前磁轮(3)、左后磁轮(1)、右后磁轮(5)，传动齿轮包括左前传动齿轮(510)、右前传动齿轮(510)、左后传动齿轮(508)、右后传动齿轮(508)，驱动齿轮包括...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴善强，严明浩，彭小云，
申请(专利权)人：衡昇科技有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江;33