【技术实现步骤摘要】
一种爬壁机器人翻越内直角壁面的控制方法
本专利技术涉及爬壁机器人
，尤其是涉及了一种爬壁机器人翻越内直角壁面的控制方法。
技术介绍
爬壁机器人的越障能力与其壁面遍历性能息息相关，爬壁机器人的越障能力越高，其可在复杂的壁面进行自主遍历和作业的性能越强，但针对具有直角壁面结构的作业场景，爬壁机器人由于缺少对内直角壁面过渡的控制，容易发生停止不前、倾覆等问题，从而影响爬壁机器人的自主壁面遍历能力。
技术实现思路
为解决现有技术的不足，提高爬壁机器人自主壁面遍历能力，本专利技术采用如下的技术方案：一种爬壁机器人翻越内直角壁面的控制方法，包括如下步骤：步骤S10，所述前吸附轮接触与所述机器人垂直的壁面；步骤S20，所述机器人的提升机构支撑与所述机器人平行的壁面，使所述机器人前吸附轮脱离平行壁面；步骤S30，所述提升机构复位；提升机构的复位避免了机器人前吸附轮脱离平行壁面并翻越至垂直壁面时，提升机构因支撑到垂直壁面而导致机器人发生倾覆失效。所述步骤S10、步骤S20，检测...
【技术保护点】
1.一种爬壁机器人翻越内直角壁面的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：/n步骤S10，所述前吸附轮接触与所述机器人垂直的壁面；/n步骤S20，所述机器人的提升机构支撑与所述机器人平行的壁面，使所述机器人前吸附轮脱离平行壁面；/n步骤S30，所述提升机构复位。/n
【技术特征摘要】
1.一种爬壁机器人翻越内直角壁面的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
步骤S10，所述前吸附轮接触与所述机器人垂直的壁面；
步骤S20，所述机器人的提升机构支撑与所述机器人平行的壁面，使所述机器人前吸附轮脱离平行壁面；
步骤S30，所述提升机构复位。
2.根据权利要求1所述的一种爬壁机器人翻越内直角壁面的控制方法，其特征在于，所述步骤S10、步骤S20，检测所述机器人与行进前方的所述垂直壁面距离d满足d＝v·θ1/ω时，所述机器人的所述提升机构转动，使所述提升机构与所述机器人平行的壁面接触时，所述前吸附轮正好接触所述垂直壁面；所述v是所述机器人行进速度，所述ω是所述提升机构转动的角速度，所述θ1是所述提升机构转动的角度；随即提升机构支撑所述机器人平行壁面使所述机器人前吸附轮脱离平行壁面的同时在垂直壁面上行进。
3.根据权利要求2所述的一种爬壁机器人翻越内直角壁面的控制方法，其特征在于，所述θ1＝arcsin[(d1-R1)/(l1-R1)]，所述d1是所述提升机构的转动轴与所述平行壁面的距离，所述l1是所述提升机构的臂长，所述R1是所述提升机构支撑端辅助轮的半径。
4.根据权利要求1或2所述的一种爬壁机器人翻...
【专利技术属性】
技术研发人员：宋伟，汪志坚，朱世强，
申请(专利权)人：余姚市浙江大学机器人研究中心，浙江大学，
类型：发明
国别省市：浙江;33
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