The invention discloses a wall climbing robot, which comprises a frame, a driving system arranged on the frame and a magnetic wheel connected with the driving mechanism. The driving system comprises a motor arranged on the frame, a driving mechanism connected with the motor and used to drive the movement of the magnetic wheel. The driving mechanism is arranged on the frame, the magnetic wheel comprises a magnet module, a ring roller arranged outside the magnet module and the outer diameter is larger than the magnet module The moving parts, magnet modules and circular rolling parts are all connected with the transmission mechanism. The invention directly completes the wall transition through the magnetic wheel mechanism, the control system is simple, and the wall transition high stability effect is achieved.
【技术实现步骤摘要】
一种爬壁机器人
本专利技术涉及机器人领域,尤其是涉及一种爬壁机器人。
技术介绍
爬壁机器人是种可以在各式各样壁面上攀爬、携带作业工具及附属设备并完成特定作业的移动机器人,被开发用于探索,检查,墙壁清洁和救援研究领域,主要代替人从事危险、繁重的现场作业,无需安装脚手架,可提高作业效率、提升作业质量并保证作业安全。但目前大多数机器人只能进行平面爬升,没有过渡能力。但在真实工作中,包含各种结构与障碍的环境,平面与平面之间的过渡是必不可少的。为了实现稳定和快速的攀爬,爬壁机器人需要具备壁面过渡能力。申请号为2017100147777的中国专利“一种吸附在钢铁壁面的爬壁机器人”,该机器人包括前后两个结构相同的爬行车,在两车体之间设计了由电机驱动的转动关节,通过改变前后车体之间的角度完成壁面过渡,控制较为复杂。申请号为2017107478249的中国专利“一种可实现直角壁面过渡的永磁吸附爬壁机器人”,该机器人包括前后相同的移动模块,通过合页式的铰链连接,在直角壁面过渡时,前后车体被动改变夹角,完成壁面过渡,该机构无法提供稳定的壁面过渡能力。申请号为201811312586.X的中国专利“一种具备壁面过渡功能的爬壁机器人”,该机器人包括履带式行走的前车段和后车段,前后车段可以通过一定位机构改变角度,完成壁面过渡。目前具备壁面过渡能力的爬壁机器人大多为多段式的车体结构,通过改变前后车体之间夹角完成壁面过渡,整体车体结构和控制系统复杂,缺乏稳定性。
技术实现思路
本专利技术的目的在于针对上有技术现状,提出一 ...
【技术保护点】
1.一种爬壁机器人,其特征在于:包括车架、设在车架上的驱动系统、与驱动机构连接的磁轮,驱动系统包括设在车架上的电机、与电机连接并用于驱动磁轮运动的传动机构,传动机构设在车架上,磁轮包括磁体模块、设在磁体模块外侧且外径大于磁体模块的圆环滚动件,磁体模块、圆环滚动件均与传动机构连接;/n磁轮通过磁体模块吸附在壁面上,电机控制传动机构转动,传动机构转动从而带动磁体模块和圆环滚动件向前运动;磁轮遇到壁面时,磁体模块相对圆环滚动件做内切运动使磁轮完成壁面过渡。/n
【技术特征摘要】
1.一种爬壁机器人,其特征在于:包括车架、设在车架上的驱动系统、与驱动机构连接的磁轮,驱动系统包括设在车架上的电机、与电机连接并用于驱动磁轮运动的传动机构,传动机构设在车架上,磁轮包括磁体模块、设在磁体模块外侧且外径大于磁体模块的圆环滚动件,磁体模块、圆环滚动件均与传动机构连接;
磁轮通过磁体模块吸附在壁面上,电机控制传动机构转动,传动机构转动从而带动磁体模块和圆环滚动件向前运动;磁轮遇到壁面时,磁体模块相对圆环滚动件做内切运动使磁轮完成壁面过渡。
2.根据权利要求1所述的爬壁机器人,其特征在于:传动机构包括设在车架上的箱体(501)、设在箱体(501)上的齿轮组件、用于带动齿轮组件和磁轮转动的传动轴组件,传动轴组件分别与电机、齿轮组件、磁轮连接。
3.根据权利要求2所述的爬壁机器人,其特征在于:传动轴组件包括电机连接轴(502)、磁轮驱动轴,电机连接轴(502)分别与电机、齿轮组件连接,磁轮驱动轴分别与齿轮组件、磁体模块、圆环滚动件连接。
4.根据权利要求3所述的爬壁机器人,其特征在于:齿轮组件包括与电机连接轴(502)连接的主动齿轮(507)、传动齿轮、与磁轮驱动轴连接的驱动齿轮,传动轴组件还包括与传动齿轮连接的齿轮传动轴。
5.根据权利要求4所述的爬壁机器人,其特征在于:磁轮包括前磁轮和后磁轮,传动齿轮包括前传动齿轮(510)和后传动齿轮(508),驱动齿轮包括前驱动齿轮(511)和后驱动齿轮(509),齿轮传动轴包括前齿轮传动轴(505)和后齿轮传动轴(503),磁轮驱动轴包括前磁轮驱动轴(506)和后磁轮驱动轴(504),前传动齿轮(510)分别与前齿轮传动轴(505)、主动齿轮(507)连接,后传动齿轮(508)分别与后齿轮传动轴(503)、主动齿轮(507)连接,前驱动齿轮(511)分别与前传动齿轮(510)、前磁轮驱动轴(506)连接,后驱动齿轮(509)分别与后传动齿轮(508)、后磁轮驱动轴(504)连接,前磁轮驱动轴(506)与前磁轮连接,后磁轮驱动轴(504)与后磁轮连接。
6.根据权利要求5所述的爬壁机器人,其特征在于:磁轮包括左前磁轮(2)、右前磁轮(3)、左后磁轮(1)、右后磁轮(5),传动齿轮包括左前传动齿轮(51...
【专利技术属性】
技术研发人员:吴善强,严明浩,彭小云,
申请(专利权)人:衡昇科技有限公司,
类型:发明
国别省市:浙江;33
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