血管介入手术中旋夹手的无菌隔绝方法及系统技术方案

本发明专利技术提供了一种血管介入手术中旋夹手的无菌隔绝方法及系统，包括：步骤M1：将整体式隔绝膜套、左旋转风琴护套、右旋转风琴护套、动夹手左护套、动夹手右护套、动夹手密封膜、定夹手左护套、定夹手右护套、定夹手密封膜各部分之间进行连接，形成一个密封度大于设定阈值的套袋；步骤M2:通过收口线将套袋固定在旋夹手上；步骤M3：将套袋套在旋夹手上，动夹手左护套和动夹手右护套分别对应套入到旋夹手的动夹左手指和动夹右手指上；步骤M4：将定夹手左护套和定夹手右护套分别对应套入到旋夹手的定夹手左手指和定夹手右手指；步骤M5：将左旋转风琴护套和右旋转风琴护套安装在手掌上。本发明专利技术结构合理，装拆方便。

Aseptic isolation method and system of hand clamp in vascular intervention

【技术实现步骤摘要】
血管介入手术中旋夹手的无菌隔绝方法及系统
本专利技术涉及医疗器械领域，具体地，涉及一种血管介入手术中旋夹手的无菌隔绝方法及系统。
技术介绍
血管介入手术机器人一般采用主从式遥操作模式，医生操作手柄将操作命令通过远程通信传递给病人侧的机械人，机器人操作介入器材完成手术。其中操作最重要的末端执行器为旋夹手，通常完成两个动作，即夹持住导管导丝然后旋转。由于导管导丝是直接进入人体的器材，因此对于无菌具有非常高的要求。目前，血管介入用主从式遥操作手术机器人的器件操作方法一般采用两个滚轮将导管或者导丝压住，之后两个滚轮对滚，依靠摩擦力使得介入器材前进，滚动方向反向，则导管导丝后撤。这种思路的践行者包括法国CatheterRobotics公司、美国CorPath公司的产品。在进行无菌化设计时，其往往利用传动系统将运动传递到器材盒，在器材盒内部具有滚轮，而器材盒是封闭和可以抛弃的。耗材体积大，装拆不方便，而且适应的导管导丝规格有限。国内，中科院自动化所采用了滚轮对滚方式进行夹持推送，北京理工大学开发出齿轮挤压式的导管导丝夹持推送方法，在无菌化设计时，他们是将导管导丝放置在一个塑料薄膜套内，使用时，将导管导丝穿入到薄膜套中，非常的不方便。对导管导丝进行操作，旋夹手是另外一种思路。这种技术在血管介入手术机器人的末端执行器上集成了旋转机构、动夹持机构、定夹持机构，动夹持机构位于旋转机构之上，可以旋转，定夹持机构无法旋转。当工作时，动夹持机构夹持导管导丝在旋转机构驱动下转动，当到达其转动极限位置后，由定夹持机构夹持住导管导丝，动夹持机构松开导管导丝，转到反向的极限位置，然后动夹持机构夹住导管导丝，定夹持机构松开导管导丝，由动夹持机构转动导管导丝，以上循环，可以实现导管导丝的无限制转动。这种使用手指进行夹持的方法灵活，而且导管导丝装拆非常方便，但是难度在于如何将旋转机构、动夹持机构、定夹持机构与介入耗材进行无菌严格隔离，满足临床需求。
技术实现思路
针对现有技术中的缺陷，本专利技术的目的是提供一种血管介入手术中旋夹手的无菌隔绝方法及系统。根据本专利技术提供的一种血管介入手术中旋夹手的无菌隔绝方法，包括：步骤M1：将整体式隔绝膜套6、左旋转风琴护套3、右旋转风琴护套8、动夹手左护套1、动夹手右护套9、动夹手密封膜2、定夹手左护套4、定夹手右护套7、定夹手密封膜5各部分之间采用热合的方法进行连接，形成一个密封度大于设定阈值的套袋；整体式隔绝膜套6、动夹手密封膜2、定夹手密封膜5、动夹手左护套1、动夹手右护套9、定夹手左护套4、定夹手右护套7具有弹性，考虑到形状保持、热合性能、弹性变形等因素整体式隔绝膜套6具有较大厚度，动夹手密封膜2与定夹手密封膜5具有较小厚度，而且能产生较大的变形能力，动夹手左护套1、动夹手右护套9、定夹手左护套4、定夹手右护套7厚度适中。步骤M2:通过收口线10将密封度大于设定阈值的套袋固定在旋夹手上；步骤M3：将密封度大于设定阈值的套袋套在旋夹手上，动夹手左护套1和动夹手右护套9分别对应套入到旋夹手的动夹左手指和动夹右手指上；步骤M4：将定夹手左护套4和定夹手右护套7分别对应套入到旋夹手的定夹手左手指和定夹手右手指；步骤M5：将左旋转风琴护套3和右旋转风琴护套8安装在手掌上。本专利技术装置可以作为一次性耗材装在旋夹手上，用以无菌隔绝。优选地，所述步骤M5包括：步骤M5.1：手掌向左转动时，左旋转风琴护套3伸展而右旋转风琴护套8压缩；步骤M5.2：手掌向右转动时，左旋转风琴护套3压缩而右旋转风琴护套8伸展，能够维持总体形状基本不变而产生较大范围的形状变化。优选地，步骤M2包括：步骤M2.1:动夹手密封膜2是一种弹性膜，具有较强的变形能力，当动夹手左护套1、动夹手右护套9向两边运动张开时，拉伸动夹手左护套1与动夹手右护套9中间的膜，压缩动夹手左护套1与动夹手右护套9两边的膜；步骤M2.2：当动夹手左护套1、动夹手右护套9向中间运动闭合时，压缩动夹手左护套1与动夹手右护套9中间的膜，拉伸动夹手左护套1与动夹手右护套9两边的膜；所述步骤M1包括：步骤M1.1：将动夹手密封膜2整体热合在整体式隔绝膜套6、左旋转风琴护套3、右旋转风琴护套8的下边缘；所述动夹手密封膜2随整体式隔绝膜套6一起变形；定夹手密封膜5具有与动夹手密封膜2同样的弹性变形能力，所述定夹手密封膜5整体热合在整体式隔绝膜套6上。优选地，步骤M4包括：步骤M4.1：当定夹手左护套4、定夹手右护套7向两边运动张开时，拉伸定夹手左护套4、定夹手右护套7中间的膜，压缩定夹手左护套4、定夹手右护套7两边的膜；步骤M4.2：当定夹手左护套4、定夹手右护套7向中间运动闭合时，压缩拉伸定夹手左护套4、定夹手右护套7中间的膜，拉伸定夹手左护套4、定夹手右护套7两边的膜。优选地，还包括：步骤6：将套袋顺着旋夹手套装，使动夹手左护套1、动夹手右护套9、定夹手左护套4、定夹手右护套7都在对应的手指骨架上后，收紧套袋收口线10，然后将一次性耗材的手指卡入。根据本专利技术提供的一种血管介入手术中旋夹手的无菌隔绝系统，包括：模块M1：将整体式隔绝膜套6、左旋转风琴护套3、右旋转风琴护套8、动夹手左护套1、动夹手右护套9、动夹手密封膜2、定夹手左护套4、定夹手右护套7、定夹手密封膜5各部分之间采用热合的方式进行连接，形成一个密封度大于设定阈值的套袋；整体式隔绝膜套6、动夹手密封膜2、定夹手密封膜5、动夹手左护套1、动夹手右护套9、定夹手左护套4、定夹手右护套7具有弹性，考虑到形状保持、热合性能、弹性变形等因素整体式隔绝膜套6具有较大厚度，动夹手密封膜2与定夹手密封膜5具有较小厚度，而且能产生较大的变形能力，动夹手左护套1、动夹手右护套9、定夹手左护套4、定夹手右护套7厚度适中。模块M2:通过收口线10将密封度大于设定阈值的套袋固定在旋夹手上；模块M3：将密封度大于设定阈值的套袋套在旋夹手上，动夹手左护套1和动夹手右护套9分别对应套入到旋夹手的动夹左手指和动夹右手指上；模块M4：将定夹手左护套4和定夹手右护套7分别对应套入到旋夹手的定夹手左手指和定夹手右手指；模块M5：将左旋转风琴护套3和右旋转风琴护套8安装在手掌上。本专利技术装置可以作为一次性耗材装在旋夹手上，用以无菌隔绝。优选地，所述模块M5包括：模块M5.1：手掌向左转动时，左旋转风琴护套3伸展而右旋转风琴护套8压缩；模块M5.2：手掌向右转动时，左旋转风琴护套3压缩而右旋转风琴护套8伸展，能够维持总体形状基本不变而产生较大范围的形状变化。优选地，模块M2包括：模块M2.1:动夹手密封膜2是一种弹性膜，具有较强的变形能力，当动夹手左护套1、动夹手右护套9向两边运动张开时，拉伸动夹手左护套1与动夹手右护套9中间的膜，压缩动夹手左护套1与动夹手右护套9两边的膜；模块M2.2：当动夹手左护套1、动夹手右护套9向中间运动闭合时，压缩动夹手左护套1与动夹手右护套9中间的膜，拉伸动夹手左护套1与动夹手右护套9两边的膜；所述模块M1包括：模块M1本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种血管介入手术中旋夹手的无菌隔绝方法，其特征在于，包括：/n步骤M1：将整体式隔绝膜套(6)、左旋转风琴护套(3)、右旋转风琴护套(8)、动夹手左护套(1)、动夹手右护套(9)、动夹手密封膜(2)、定夹手左护套(4)、定夹手右护套(7)、定夹手密封膜(5)各部分之间进行连接，形成一个密封度大于设定阈值的套袋；/n步骤M2:通过收口线(10)将密封度大于设定阈值的套袋固定在旋夹手上；/n步骤M3：将密封度大于设定阈值的套袋套在旋夹手上，动夹手左护套(1)和动夹手右护套(9)分别对应套入到旋夹手的动夹左手指和动夹右手指上；/n步骤M4：将定夹手左护套(4)和定夹手右护套(7)分别对应套入到旋夹手的定夹手左手指和定夹手右手指；/n步骤M5：将左旋转风琴护套(3)和右旋转风琴护套(8)安装在手掌上。/n

【技术特征摘要】
1.一种血管介入手术中旋夹手的无菌隔绝方法，其特征在于，包括：
步骤M1：将整体式隔绝膜套(6)、左旋转风琴护套(3)、右旋转风琴护套(8)、动夹手左护套(1)、动夹手右护套(9)、动夹手密封膜(2)、定夹手左护套(4)、定夹手右护套(7)、定夹手密封膜(5)各部分之间进行连接，形成一个密封度大于设定阈值的套袋；
步骤M2:通过收口线(10)将密封度大于设定阈值的套袋固定在旋夹手上；
步骤M3：将密封度大于设定阈值的套袋套在旋夹手上，动夹手左护套(1)和动夹手右护套(9)分别对应套入到旋夹手的动夹左手指和动夹右手指上；
步骤M4：将定夹手左护套(4)和定夹手右护套(7)分别对应套入到旋夹手的定夹手左手指和定夹手右手指；
步骤M5：将左旋转风琴护套(3)和右旋转风琴护套(8)安装在手掌上。


2.根据权利要求1所述的血管介入手术中旋夹手的无菌隔绝方法，其特征在于，所述步骤M5包括：
步骤M5.1：手掌向左转动时，左旋转风琴护套(3)伸展而右旋转风琴护套(8)压缩；
步骤M5.2：手掌向右转动时，左旋转风琴护套(3)压缩而右旋转风琴护套(8)伸展，能够维持总体形状基本不变而产生较大范围的形状变化。


3.根据权利要求2所述的血管介入手术中旋夹手的无菌隔绝方法，其特征在于，步骤M2包括：
步骤M2.1：当动夹手左护套(1)、动夹手右护套(9)向两边运动张开时，拉伸动夹手左护套(1)与动夹手右护套(9)中间的膜，压缩动夹手左护套(1)与动夹手右护套(9)两边的膜；
步骤M2.2：当动夹手左护套(1)、动夹手右护套(9)向中间运动闭合时，压缩动夹手左护套(1)与动夹手右护套(9)中间的膜，拉伸动夹手左护套(1)与动夹手右护套(9)两边的膜；
所述步骤M1包括：
步骤M1.1：将动夹手密封膜(2)整体热合在整体式隔绝膜套(6)、左旋转风琴护套(3)、右旋转风琴护套(8)的下边缘；
所述动夹手密封膜(2)随整体式隔绝膜套(6)一起变形；
所述定夹手密封膜(5)整体热合在整体式隔绝膜套(6)上。


4.根据权利要求1所述的血管介入手术中旋夹手的无菌隔绝方法，其特征在于，步骤M4包括：
步骤M4.1：当定夹手左护套(4)、定夹手右护套(7)向两边运动张开时，拉伸定夹手左护套(4)、定夹手右护套(7)中间的膜，压缩定夹手左护套(4)、定夹手右护套(7)两边的膜；
步骤M4.2：当定夹手左护套(4)、定夹手右护套(7)向中间运动闭合时，压缩拉伸定夹手左护套(4)、定夹手右护套(7)中间的膜，拉伸定夹手左护套(4)、定夹手右护套(7)两边的膜。


5.根据权利要求1所述的血管介入手术中旋夹手的无菌隔绝方法，其特征在于，还包括：
步骤6：将套袋顺着旋夹手套装，使动夹手左护套(1)、动夹手右护套(9)、定夹手左护套(4)、定夹手右护套(7)都在对应的手指骨架上后，收紧套袋收口线(10)，然后将一次性耗材的手指卡入。

【专利技术属性】
技术研发人员：王坤东，陆清声，周官林，刘道志，刘奕琨，虞忠伟，
申请(专利权)人：上海奥朋医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31