一种单自由度远程运动中心机构制造技术

本发明专利技术提供一种单自由度远程运动中心机构，它由基座、动平台、第一支链、第二支链和末端器械组成。第一支链与第二支链均由两个连杆通过转动副连接，基座和动平台通过第一支链和第二支链转动连接。通过上述连接，安装在动平台上的末端器械可绕空间中连线MN的转动，形成一种单自由度远程运动中心机构。本发明专利技术包含构件少，结构简单可靠，容易加工和装配，具有较好的刚度，可作为医疗显微操作器的姿态调整机构，也可应用于多自由度微创手术机器人中。

【技术实现步骤摘要】
一种单自由度远程运动中心机构
本专利技术属于医疗器械领域，涉及一种用于医疗机器人的姿态调整机构。
技术介绍
微创手术具有创伤小，且能减轻病人的痛苦和康复时间短等优点，成为了外科手术的重要发展方向。在进行微创手术时，通常都需要有手术机器人协助医生进行操作。在手术机器人辅助微创手术过程中，末端手术器械至少需要实现三自由度运动，即绕刺入孔的两自由度转动和沿手术器械轴向的移动。通常这种运动模式可通过远程运动中心(Remote-Center-Motion，RCM)机构来实现。这种RCM机构的特点是其输出构件可以绕一个远端固定点转动甚至沿着过该固定点的轴线移动，且在此固定点处并没有实际的运动副存在。现有的远程运动中心机构大多采用串联构型，如美国ComputerMotion公司的ZEUS微创手术操作机器人、美国IntuitiveSurgical提出的DaVinci手术机器人，又如国内专利号为CN109223182A提出的一种基于钢带传动的RCM机构。上述RCM机构均实现了末端器械绕着远程运动中心转动或沿着过RCM点的直线移动，但上述RCM机构均由多个关节串联本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种单自由度远程运动中心机构，由基座(1)、动平台(2)、第一支链(3)、第二支链(4)和末端器械(5)组成；所述第一支链(3)包含第一连杆(3A)和第二连杆(3B)，所述第二支链(4)包含第三连杆(4A)和第四连杆(4B)，所述第一连杆(3A)与所述第三连杆(4A)的形状相同，所述第二连杆(3B)与所述第四连杆(4B)的形状相同；/n所述基座(1)固定不动，基座(1)的一端与所述第一连杆(3A)的一端通过转动副J1构成转动连接，所述第一连杆(3A)的另一端与所述第二连杆(3B)的一端通过转动副J2构成转动连接，所述第二连杆(3B)的另一端与所述动平台(2)的一端通过转动副J3构成转动连接...

【技术特征摘要】
1.一种单自由度远程运动中心机构，由基座(1)、动平台(2)、第一支链(3)、第二支链(4)和末端器械(5)组成；所述第一支链(3)包含第一连杆(3A)和第二连杆(3B)，所述第二支链(4)包含第三连杆(4A)和第四连杆(4B)，所述第一连杆(3A)与所述第三连杆(4A)的形状相同，所述第二连杆(3B)与所述第四连杆(4B)的形状相同；
所述基座(1)固定不动，基座(1)的一端与所述第一连杆(3A)的一端通过转动副J1构成转动连接，所述第一连杆(3A)的另一端与所述第二连杆(3B)的一端通过转动副J2构成转动连接，所述第二连杆(3B)的另一端与所述动平台(2)的一端通过转动副J3构成转动连接，所述基座(1)的另一端与所述第三连杆(4A)的一端通过转动副J4构成转动连接，所述第三连杆(4A)的另一端与所述第四连杆(4B)的一端通过转动副J5构成转动连接，所述第四连杆(4B)的另一端与所述动平台(2)的另一端通过转动副J6构成转动连接；
所述基座(1)两端的转动副轴线相互平行，所述动平台(2)两端的转动副轴线也相互平行；所述第一支链(3)中的第一连杆(3A)...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄龙，刘北，尹来容，胡宏伟，徐晓强，易可夫，
申请(专利权)人：长沙理工大学，
类型：发明
国别省市：湖南;43