一种中远程遥控操作的介入手术机器人装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种中远程遥控操作的介入手术机器人装置，其包括X轴位移传感器、Y轴位移传感器、Z轴位移传感器、角度检测传感器、显示装置、数据处理平台、报警装置、无线传输网络、机械臂控制装置、机械臂、介入装置、图像处理装置、图像采集装置、信号处理电路、力传感器、振动传感器以及手持器，其使用X轴位移传感器、Y轴位移传感器、Z轴位移传感器、角度检测传感器对手持器的X轴位移信息、Y轴位移信息、Z轴位移信息以及角度信息进行监测以便于控制介入装置进行作业，使用力传感器监测介入装置的力信号以及时发现介入装置在进入人体时发送阻碍，使用信号处理电路大大提高了力传感器的监测精度。

A kind of robot device for interventional operation operated by remote control

【技术实现步骤摘要】
一种中远程遥控操作的介入手术机器人装置
本专利技术涉及人工智能领域，尤其涉及一种中远程遥控操作的介入手术机器人装置。
技术介绍
近年来，心血管疾病的发病率呈现了快速上升的态势，并且己经超越癌症，成为医学界公认的威胁人类健康的最大杀手，己经对人类的健康造成了巨大的威胁。目前仅在欧洲，每年就己经造成约180万人过早死亡。在国内，随着我国居民物质生活水平的极大改善，心血管疾病不仅成为威肋、中老年人健康的头号隐患，而且在年轻人群中也逐渐呈现高发的态势。据文献调查表明，2014年中国心脑血管病所造成的死亡人数远远高于其他病因所造成的非正常死亡人数，并且还有逐年增加的趋势。根据文献的研究预测：到2030年，由于老龄化的加快与人口数量的增长，我国每年的心血管疾病数将上升超过50%，如果考虑“三高”以及其他疾病所导致年心血管事件数将额外增长23%，如果不采取相应的应对措施，届时我国心脑血管疾病患者人数将增加2130万，心脑血管疾病死亡人数将增加770万。目前，心血管疾病的治疗方式主要包括药物治疗、外科手术治疗和介入治疗。一般来说，心血管疾病通常伴有其他本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种中远程遥控操作的介入手术机器人装置，其特征在于，所述中远程遥控操作的介入手术机器人装置包括X轴位移传感器、Y轴位移传感器、Z轴位移传感器、角度检测传感器、显示装置、数据处理平台、报警装置、无线传输网络、机械臂控制装置、机械臂、介入装置、图像处理装置、图像采集装置、信号处理电路、力传感器（6）、振动传感器以及手持器（1）；/n其中，医护人员手握所述手持器（1），所述手持器（1）内设位移传感器放置区（2），所述X轴位移传感器、所述Y轴位移传感器以及所述Z轴位移传感器固定放置在所述位移传感器放置区（2）内，所述手持器（1）顶部还设置有角度监测传感器放置区（3），所述角度监测传感器固定设置于所...

【技术特征摘要】
1.一种中远程遥控操作的介入手术机器人装置，其特征在于，所述中远程遥控操作的介入手术机器人装置包括X轴位移传感器、Y轴位移传感器、Z轴位移传感器、角度检测传感器、显示装置、数据处理平台、报警装置、无线传输网络、机械臂控制装置、机械臂、介入装置、图像处理装置、图像采集装置、信号处理电路、力传感器（6）、振动传感器以及手持器（1）；
其中，医护人员手握所述手持器（1），所述手持器（1）内设位移传感器放置区（2），所述X轴位移传感器、所述Y轴位移传感器以及所述Z轴位移传感器固定放置在所述位移传感器放置区（2）内，所述手持器（1）顶部还设置有角度监测传感器放置区（3），所述角度监测传感器固定设置于所述角度监测传感器放置区（3）中，在所述手持器（1）内部设置的所述X轴位移传感器、所述Y轴位移传感器、所述Z轴位移传感器以及所述角度监测传感器均与所述数据处理平台连接；所述手持器（1）、所述数据处理平台、所述显示装置以及所述报警装置均设置在医护人员的操作室内，所述机械臂控制装置、所述机械臂、所述介入装置、所述图像处理装置、所述图像采集装置、所述信号处理电路、所述力传感器（6）以及所述振动传感器均设置在手术室内；
所述显示装置和所述报警装置均通过信号连接线与所述数据处理平台连接，所述机械臂控制装置与所述机械臂连接，所述机械臂根据所述机械臂控制装置控制所述介入装置进行作业，所述图像采集装置用于采集所述介入装置的图像信息，所述图像采集装置与所述图像处理装置连接，所述力传感器设置在所述介入装置中，所述力传感器（6）用于监测所述介入装置的力信号，所述力传感器（6）与所述信号处理电路连接，所述振动传感器设置在所述机械臂上，所述振动传感器用于监测所述机械臂在作业时的振动信号，所述数据处理平台通过所述无线传输网络与所述机械臂控制装置、所述图像处理装置、所述信号处理电路以及所述振动传感器连接。


2.根据权利要求1所述的中远程遥控操作的介入手术机器人装置，其特征在于，所述介入装置包括第一节介入装置（4）和第二节介入装置（5），所述力传感器设置于所述第一节介入装置（4）和所述第二节介入装置（5）之间，所述力传感器（6）用于监测所述第一节介入装置（4）和所述第二节介入装置（5）之间的力信号。


3.根据权利要求2所述的中远程遥控操作的介入手术机器人装置，其特征在于，医护人员在进行手术时手握所述手持器（1），所述手持器（1）内的所述X轴位移传感器、所述Y轴位移传感器、所述Z轴位移传感器以及所述角度监测传感器分别用来监测所述手持器（1）的X轴位移信息、Y轴位移信息、Z轴位移信息以及角度信息，所述手持器（1）将上述X轴位移信息、Y轴位移信息、Z轴位移信息以及角度信息传输至所述数据处理平台，所述数据处理平台将接收到的上述X轴位移信息、Y轴位移信息、Z轴位移信息以及角度信息通过所述无线传输网络传输至所述机械臂控制装置，所述机械臂控制装置根据接收到的X轴位移信息、Y轴位移信息、Z轴位移信息以及角度信息以1：1的比例控制所述机械臂作业，所述图像采集装置将采集到的所述介入装置的图像信息传输至所述图像处理装置，所述图像处理装置对接收到的图像进行去噪处理后通过所述无线传输网络将所述介入装置的图像信息传输至所述数据处理平台，所述数据处理平台将接收到的X轴位移信息、Y轴位移信息、Z轴位移信息、角度信息以及介入装置的图像信息传输至所述显示装置进行显示，医护人员能够通过所述显示装置获知所述介入装置的位置信息，以便于操作所述手持器（1）使所述介入装置到达...

【专利技术属性】
技术研发人员：沈思魁，朱育春，
申请(专利权)人：四川安雅仕健康管理有限公司，
类型：发明
国别省市：四川;51