【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】机器人夹持器相机优先权声明本申请要求2017年2月20日提交的、序列号为62/461,089的美国临时专利申请的权益，该美国临时专利申请的公开内容通过引用整体并入本文。
本说明书大体涉及移动机器人和移动机器人的操纵器臂。
技术介绍
各种类型的移动机器人的操作员需要利用操纵器(例如，在无人地面机器人上采用的操纵器)快速且可靠地抓握物体。一些传统的移动机器人包括从操纵器末端执行器偏移的偏移相机，以向操作员控制单元提供视频馈送。当只有偏移相机可用于态势感知时，操作员有时难以在抓握之前将操纵器末端执行器居中在物体上。
技术实现思路
一种无人地面车辆，包括主体、由所述主体支撑的驱动系统以及枢转地联接到所述主体的操纵器臂。所述驱动系统包括安装在所述主体的右侧和左侧的右从动履带组件和左从动履带组件。所述操纵器臂包括夹持器、配置用于旋转所述夹持器的腕部马达以及所述夹持器的掌部中的轴向式相机。所述轴向式相机被机械地配置成在所述腕部马达旋转所述夹持器时相对于所述操纵器臂保持静止。附图说明图...
【技术保护点】
1.一种无人地面车辆，其特征在于，所述无人地面车辆包括：/n主体；/n由所述主体支撑的驱动系统，所述驱动系统包括安装在所述主体的右侧和左侧的右从动履带组件和左从动履带组件；以及/n枢转地联接到所述主体的操纵器臂，所述操纵器臂包括夹持器、配置用于旋转所述夹持器的腕部马达以及所述夹持器的掌部中的轴向式相机，其中，所述轴向式相机被机械地配置成在所述腕部马达旋转所述夹持器时相对于所述操纵器臂保持静止。/n
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20170220 US 62/461,0891.一种无人地面车辆，其特征在于，所述无人地面车辆包括：
主体；
由所述主体支撑的驱动系统，所述驱动系统包括安装在所述主体的右侧和左侧的右从动履带组件和左从动履带组件；以及
枢转地联接到所述主体的操纵器臂，所述操纵器臂包括夹持器、配置用于旋转所述夹持器的腕部马达以及所述夹持器的掌部中的轴向式相机，其中，所述轴向式相机被机械地配置成在所述腕部马达旋转所述夹持器时相对于所述操纵器臂保持静止。
2.根据权利要求1所述的无人地面车辆，其特征在于，所述夹持器包括多个铰接式夹持器指状件和夹持马达，所述夹持马达被配置成使所述铰接式夹持器指状件从打开位置收缩到闭合位置以夹持物体。
3.根据权利要求2所述的无人地面车辆，其特征在于，所述轴向式相机在所述夹持器的所述掌部内、在所述铰接式夹持器指状件之间居中，并且其中所述轴向式相机在所述腕部马达的夹持器滚转轴线上居中。
4.根据权利要求2所述的无人地面车辆，其特征在于，所述无人地面车辆包括将所述铰接式夹持器指状件联接到所述夹持马达的多个滑轮和夹持器闭合齿条。
5.根据权利要求4所述的无人地面车辆，其特征在于，所述无人地面车辆包括在所述滑轮之间的、容置所述轴向式相机的相机容置管，其中，所述相机容置管独立于通过所述腕部马达联接到所述操纵器臂的夹持器而联接到所述操纵器臂。
6.根据权利要求5所述的无人地面车辆，其特征在于，所述无人地面车辆包括一个或多个电缆，所述一个或多个电缆穿过所述相机容置管延伸到所述轴向式相机，用于为所述轴向式相机传送电力和通信信号。
7.根据权利要求1所述的无人地面车辆，其特征在于，所述操纵器臂包括第一部分和第二部分，所述第一部分在枢转端枢转地联接到所述主体，所述第二部分在与所述枢转端部相对的一端枢转地联接到所述第一部分。
8.根据权利要求1所述的无人地面车辆，其特征在于，所述无人地面车辆包括机器人控制器，所述机器人控制器被配置成通过向一个或多个驱动系统马达和一个或多个操纵器马达提供控制信号来控制所述驱动系统和所述操纵器臂。
9.根据权利要求1所述的无人地面车辆，其特征在于，所述无人地面车辆包括延伸超出所述主体的前端的右翻转件和左翻转件，其中，所述右翻转件和所述左翻转件中的每一个围绕所述驱动系统的驱动轴线枢转，并且其中所述右翻转件和所述左翻转件中的每一个包括卷绕在翻转件驱动轮上的从动翻转件履带，所述翻转件驱动轮围绕所述驱动轴线被驱动。
10.根据权利要求1所述的无人地面车辆，其特征在于，所述无人地面车辆包括通信系统，所述通信系统被配置成与远程操作员控制单元通信以及将来自所述轴向式相机的相机馈送发送到...
【专利技术属性】
技术研发人员：A·M·莫泽伊卡，T·R·奥姆，C·T·布朗，
申请(专利权)人：菲利尔探测公司，
类型：新型
国别省市：美国;US
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