【技术实现步骤摘要】
定位装置
本公开涉及一种定位装置。特别地，本公开涉及一种定位装置，其用于将端部作用器（工具）定位在空腔中，例如，定位在燃气涡轮发动机内的空腔中。
技术介绍
通常存在对翼上燃气涡轮发动机进行检查、评估或维护的需求。已知的是在使用转动工具旋转发动机轴（例如，中压（IP）轴）时，对发动机前区段中的叶片/定子执行翼上内视镜检查。还已知的是使用喷雾清洁/刮拭工具对燃烧室砖进行翼上清洁。这些工具通常安装在部署装置上，如刚性或铰接机器人臂。部署装置必须是针对它们的部署位置专门设计的，以确保它们可以将工具引导到适当的位置。这个设计基于发动机的三维计算机辅助设计（CAD），并且对于发动机内的每个单独位置都是独特的。这需要大量的设计时间，并且每个发动机都需要多个部署工具。铰接部署装置可以被操控并部署到多于一个的发动机区域中，但在工具产生反作用力的情况下，它们是没有用的。例如，当工具是流体喷射器或介质喷发器时，反作用力可以导致工具不需要的运动（因为部署装置不是刚性的），并且可以导致其不正确地定位。软机器人是一个机器人领域，...
【技术保护点】
1.一种定位装置，用于在具有空腔壁的空腔内定位和使用工具，所述装置包括携带所述工具的柔性部署装置，其中，所述部署装置进一步包括软机器人固定元件，所述软机器人固定元件可在所述工具定位期间的收缩部署配置与在所述工具使用期间与所述空腔壁邻接的展开支撑配置之间调节。/n
【技术特征摘要】
20181217 GB 1820507.01.一种定位装置，用于在具有空腔壁的空腔内定位和使用工具，所述装置包括携带所述工具的柔性部署装置，其中，所述部署装置进一步包括软机器人固定元件，所述软机器人固定元件可在所述工具定位期间的收缩部署配置与在所述工具使用期间与所述空腔壁邻接的展开支撑配置之间调节。
2.根据权利要求1所述的装置，其中，所述部署装置包括成区段的/铰接的部署臂或铰接的导管和插入元件。
3.根据权利要求2所述的装置，其中，所述部署臂是包括多个部署促动器的软机器人臂。
4.根据权利要求1所述的装置，其中，所述固定元件包括一个或更多固定促动器。
5.根据权利要求3所述的装置，其中，至少一个或每个部署促动器和/或固定促动器包括可充气气囊。
6.根据权利要求3所述的装置，其中，至少一个或每个部署促动器和/或固定促动器包括介电弹性体促动器。
7.根据权利要求3所述的装置，其中，至少一个或每个部署促动器和/或固定促动器包括形状记忆合金。
8.根据权利要求4所述的装置，其中，所述固定元件包括围绕所述部署装置沿圆周布置的多个固定促动器。
9.根据权利要求1所述的装置，其中，...
【专利技术属性】
技术研发人员：AD诺顿，J凯尔，T丹弗斯，
申请(专利权)人：劳斯莱斯有限公司，
类型：发明
国别省市：英国;GB
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