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一种用于在具有空腔壁的空腔内定位和使用工具的定位装置。所述装置包括携带工具的柔性部署装置/臂。部署装置/臂进一步包括软机器人固定元件，所述软机器人固定元件可在工具定位期间收缩的部署配置与在工具使用期间与空腔壁邻接的展开支撑配置之间调节。...
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